考虑摩擦补偿的SEA弹性体刚度在线估计方法

提出了一种考虑摩擦补偿的串联弹性作动器(SEA)弹性体刚度在线估计方法.该方法利用作动器在适当条件下电机电流补偿摩擦力矩后估计的力矩来实时校准弹性体刚度,以减小弹性体刚度变化带来的力矩估计误差.通过实验定量分析了基于谐波减速器的系统摩擦力矩模型参数.对比弹性模型和电流模型计算力矩的优缺点,分析出当电机角速度在适当范围且负载变化较小的稳定状态时,电流力矩模型补偿摩擦力矩后可准确地计算负载力矩.负载稳定状态时,以电流模型估计力矩,并采用卡尔曼滤波算法对弹性体刚度实时校准.负载不稳定状态时,以弹性模型估计力矩.实验结果表明,本方法能有效克服弹性体刚度变化导致的力矩误差.     

不同沼泽地对神农架大九湖湿地土壤—植被碳氮磷化学计量比的影响

湿地生态系统碳氮磷(C、N、P)生态化学计量比已成为当前探索群落生态动态过程的热点.然而,人类活动对沼泽湿地生态化学计量比的影响规律及其影响机制尚未明确.以神农架大九湖沼泽湿地为研究对象,探索植被—土壤碳氮磷生态化学计量比及其对人类活动的响应规律,以期为该区域湿地保护恢复提供决策支撑.研究表明:随着人类活动的影响,与泥...     

黄土高原环境恶化的自然背景研究

根据黄土高原自然环境的演变规律,认为从千年尺度的季风气候变化趋势来看,目前仍然处在一个延续３１００多年的相对干旱低温时期。黄土高原属于环境敏感带,当前显著的气候干暖化发展趋势,以及与之相关的各种灾害性变化,是当地资源环境对于全球变暖的响应造成的。数十年来对于水、土和生物资源的过度开发,是造成黄土高原及其毗邻荒漠草原地区广泛的沙漠化、土壤侵蚀、河水断流、湖泊干涸的直接原因。     

中国共产党科技观的历史考察

中国共产党的科技观寓于中国式现代化道路的曲折过程,与时代主题、社会需要紧密相关。经历了“科学被当做救国的工具、把科学实验看作一种社会实践、科学技术是第一生产力、科学技术成为国家利益和国家发展范畴的重要因子”的演变。在这些观念的嬗变中形塑了中国共产党科技观的最显著特征,那就是现实主义的或实践的科技观。现实主义科技观中的科学脱离了想象中的完全超然的地位,成为经济社会结构和政治思想的一部分。中国共产党的这种现实主义科技观有其存在的合理性,但是要实现建设世界科技强国的战略目标,还应当观照科学的本质形态,用纯科学的理想来平衡现实主义科技观中的功利取向。     

把好六个关口 创优六大工程

本文作者通过对20年的林业基层工作实践总结和研究,针对齐齐哈尔处于黑龙江省西部干旱地区的实际,找出了影响本地区植树成活及保存率的六个方面主要因素,水分供应多少与及时与否是影响本地区植树成活及保存率高低的最关键因素。提出了十种抗旱造林新方法、十项保活措施及十条工程防护对策,特别是首次将做好宣传发动工作作为提高植树成活及保存率的第一工序,观点独到,对当前创优林业六大工程的具体实践有一定的借鉴、摘要:推广意义和很强的实用性、指导性。     

植物保护剂保卫德对小菜蛾种群控制作用模拟

应用害虫种群系统控制的状态空间方程和作用因子添加分析法，模拟了施用不同浓度的植物保护剂保卫德（BIOACT－T35）后菜田小菜蛾种群发生发展过程。结果表明，保卫德对小菜蛾种群的控制作用主要表现在对成虫产卵的忌避作用，尤其是在种群发展的初期，由于其显著的忌避作用，降低田间卵量，使其种群数量明显降低，有效地控制其为害。图1，表4，参8。     

2-烷基-取代苯并咪唑的合成及结构表征

根据Ｌａｄｅｎｂｕｒｇ方法，以邻苯二胺类化合物、脂肪酸为原料，合成２烷基取代苯并咪唑，通过选择反应物配比等，获得了一条较满意的合成路线。通过熔点测定、红外光谱、质谱等方法，对产物进行了结构认证。     

一个地球 多个世界——当代世界的有形与无形界线

本期“封面话题”,以《一个地球,多个世界》为题。全球化是一个不容回避的历史进程,对此,人们似已达成共识。但是,全球化并不一定意味着全球一体化。各种传统的边界好像正在模糊,但一些新的界线,无论其有形还是无形,却正在凸显并成林立之势。全球化增强了人类的统一性和相似性,但地球上依然充满了矛盾、差异和分裂。这就是全球化形势下人类面临的现实。如何认识这个世界?如何觖决这些难题?这就是本文试图向人们提出的问题。也许,这些问题的答案还一时难以找到,但至少,我们可以一道去思考……     

朝核问题先礼后兵?

在美国看来,六方会谈只是解决朝鲜半岛核问题的一种方案。若外交进程不能取得进展,华盛顿鹰派将有理由“祭出”一贯的强硬手段。     

一类求解迫近点的Bundle算法

利用建立在近似次梯度基础上的近似Bundle算法研究了迫近点的求解问题，并给出了一类算法及算法的收敛性定理。