机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

消火栓系统设计的几个问题

<正>为满足灭火时消防水压和水量的要求,大部分建筑内均设有消火栓给水系统。若系统设置、维护不当产生故障,则势必影响灭火救援工作的展开,甚至造成不可估量的损失。在此,笔者针对工作中遇到的几个消火栓     

苯乙烯型强碱阴离子交换树脂生产工艺的研究进展

综合叙述了目前苯乙烯型强碱阴离子交换树脂的六种工艺，并从生产成本、环境保护及产品质量三个方面进行了评价。     

变频器(模块)市场调查

每一个变频器都要使用一块功率模块——变频模块。目前中国的变频器厂商普遍短缺这种模块．尤其是25～75A模块，只能从欧洲或日本进口。     

基于多端口存储器的高速

多处理器间的多端口存储器互连网络形式具有低传输延迟和易于控制的特点,能满足信号处理大数据量、大运算量和实时处理的要求.结合流水线处理和并行处理,采用层次结构和模块化设计,实现了一种基于多端口存储器互连网络的多处理器信号处理系统结构.系统具有较好的扩展性、重建性和灵活性.     

^14C—赛诺吉宁在大鼠体内的组织分布和排泄

目的：研究赛诺吉宁在大鼠体内过程和药代动力学，为临床合理用药提供科学依据。方法：取大鼠１２只，雌雄各半，经灌胃给＾１４Ｃ标记的ＳＲ「＾１４Ｃ－ＳＲ）为３．７ＭＢｑ／（１０ｍｎ／ｋｇ）」后，每２只同性大鼠饲养同一代谢笼中，待２、２４、７２ｈ及１、２、３周后，采用整体放射自业影等技术测定ＳＲ在大鼠体内组织中的分布和尿、粪、胆汁中的排泄。结果：胃灌药后不同时相的放射自显影图中可见＾１４Ｃ－ＳＲ在胃肠道中     

星火项目的实施为渭源县南山放养虫草鸡产出开发插上了腾飞的翅膀

近年来，渭源县南山放养虫草鸡产业得到了快速发展，目前该产业集品种杂交选育、种鸡饲养、孵化、育雏、放养、销售于一体，基本形成了产加销一条龙的生产格局。生产规模扩大，生产水平提高，全县规模养鸡户由2003年的150户发展到现在的1500户，放养虫草鸡年饲养量由2003年的103万只发展到现在的320万只，产值达6000多万元，为农民增加经济纯收入1500多万元。如此巨大成绩的取得．都归功于一个“星火计划项目”的实施。     

达尔富尔冲突：伊斯兰教惹的祸？

伊斯兰教与政治的关系非常密切，在达尔富尔冲突上只要有人稍加“引导”，未来伊斯兰教也许会真的成为冲突继续发展的一个重要因素。     

西班牙与欧战

西班牙軍團黨(Phalanx)「綱領」第三條載着:『西班牙人須為西班牙堅决爭取在歐洲的優勢地位,而不能忍受外國的干涉和國際的孤立。』這一條綱領好像發出最痛苦的讥誚的声音,尤其是現在,在第二次世界大戰的情况之下。這一次戰爭使西班牙的布爾喬亞得到了快樂的刺激。他們記起了第一次大戰帶給了西