无人船实时路径规划与编队控制仿真研究

安全和无碰撞导航是无人船正常航行的基础。通过Unity3D构建高保真的虚拟海洋环境,在无人船建模基础上,提出一种面向未知复杂环境的实时路径规划及编队控制方法。利用激光雷达获取的局部环境信息,在重规划的策略下,结合A-star以及航路抽稀方法完成实时局部路径规划。基于领航-跟随者策略与一致性方法进行编队控制,结合人工势场法完成多无人船的避障航行任务。在多种复杂地图上的仿真实验表明,该仿真系统具有较好的真实性和视觉效果,为无人船模拟试航提供了有效手段。同时,无人船群利用所提算法可以依次抵达预设航路点,自主变换队形实时避障,在工程应用中具有一定理论意义和实用性。     

水泥稳定碎石-煤矸石性能研究

【目的】结合前期有关煤矸石原材性能的研究,验证鹤壁掘进煤矸石在路面工程水稳基层中应用的可行性。【方法】拟定8组水泥稳定碎石煤矸石混合料配合方案,水泥剂量为5.8%,并对混合料开展击实试验、抗压强度及抗压回弹模量试验。击实试验过程中应注意煤矸石被碎化。【结果】研究表明：方案6#、7#、8#无侧限抗压强度试验结果均能满足技术细则中强度不小于5.0 MPa的规定;方案8#更接近水泥稳定碎石-煤矸石的最优级配。【结论】推荐方案8#作为水泥稳定碎石-煤矸石配合比应用到水稳基层当中。     

基于SPOC的无机及分析化学课堂教学改革

针对互联网+环境下高校课堂教学出现的新问题,采用SPOC(small private online course,SPOC)混合式教学对无机及分析化学课程的课堂教学进行了改革。构建了系统的课程数字资源,建立了以知识点为核心的逻辑教学结构,以自主学习为核心营造课前教学环境,以问题为核心组织课堂教学,以拓展为核心广延课后教学体系,从而形成一种与互联网+环境相适应的课堂教学新方法。     

城市竣工测量新技术应用研究

三维激光扫描技术又称实景复制技术,是一种新型全自动高精度立体扫描技术,可以深入到任何复杂的现场环境中进行扫描操作,大面积、高分辨率地快速获取被测对象表面的三维坐标数据。本文结合具体案例探讨了三维激光技术应用于建筑竣工测量的详细技术流程。     

华南寒武系底部有口无肛的微型后口动物

后口动物包括人类所属的脊索动物、棘皮动物、半索动物以及一些化石类群。分子进化钟预测后口动物共祖约起源于6.7亿年前,而目前最古老的后口动物的化石记录大约在5.2亿年。如何找到更古老的始祖化石实证仍然成谜。研究人员发现了来自华南寒武纪最早期5.35亿年前的毫米级微型动物化石——冠状皱囊虫。这种动物没有肛门,其袋状的身体上有一个可伸缩的口部和一对棒状的感觉器官,身体两侧各有四个具放射纹的圆锥形的开口。这些侧孔可能起到排水和废弃物的作用,之后可能进化成后口动物所特有的特征——咽鳃裂,据此判断皱囊虫是已知最古老、最原始的后口动物,或者可能代表基础动物与后口动物之间的珍稀过渡类群。其发现填补了后口动物的化石实证与分子进化钟预测的起源时间之间的鸿沟,揭示了两侧对称动物体型在寒武纪逐渐增大的基本演化规律,有利于以后在微型化石中找到其它动物门类的远祖。     

非线性等雨量线生成系统KRIGS的算法与设计

提出一种针对雨情现场状况特点的智能化等雨量线方法。该方法构造一个嵌入式雨情非线性分析知识系统，并给出拟动态布网和奇异单元处理等算法，成功地实现了一个具有高实用性的实时等雨量线自动生成系统ＫＲＩＧＳ。     

变压器中丁腈橡胶及聚四氟乙烯密封圈溶胀渗漏油的实验研究

通过溶胀实验，绘制出丁腈橡胶及聚四氟乙烯密封圈因溶胀而产生的质量增长随时间的变化曲线。在此基础上可计算出吸附层厚度；吸附时间；扩散时间；２０ａ漏油量等溶胀特性指标。实验结果表明：１）吸附层厚度基本上与温度无关；２）吸附时间在１９～３０ｈ间；３）２０ａ漏油量最大值为３２３ｇ，占总油重的０．０４％；４）聚四氟乙烯的溶胀漏油特性优于丁腈橡胶。电子显微镜观察表明：老化后丁腈橡胶圈表面产生裂纹，而聚四氟乙烯圈无明显变化。实验研究结果与作者在论文“全密封变压器中丁腈橡胶密封圈溶胀渗漏油的数学模型”中提出的数学模型相吻合，证明了理论模型的正确性。     

基于混合选择模型的图状路径信息板影响分析

有别于以往关于图状路径信息板(GRIP)影响的行为建模研究,运用混合选择模型研究了GRIP对驾驶员路径选择的影响。模型中通过恰当地构造"驾驶经验"和"GRIP信任度"两大潜变量,精细地刻画GRIP的影响机理。以上海实地存在的GRIP为研究对象,利用驾驶员行为调查数据,定量分析GRIP传递的事故和拥挤程度信息对路径选择的影响。分析结果表明,GRIP信息会显著影响路径选择,驾驶经验和GRIP信任度与提前驶离快速路的概率分别呈负向和正向关系,且驾驶经验的影响因个体属性而异。     

南宁市青秀山风景区景观破碎化分析

运用景观生态学原理和地理信息系统技术,选取景观多样性、分维数、破碎度等指数,分析南宁市青秀山风景区不同景观类型的空间分布特征。结果显示．人类活动的干扰是青秀山景观破碎的主导因素,在整个研究区域中,常绿阔叶林和马尾松林的破碎化程度较轻．斑块面积较大且形状复杂;经济林和农田等人工景观较破碎,斑块小而密集,形状较为规则;整体景观的面积多样性最高,而斑块多样性最低,说明面积分布比斑块数分布均匀,人为干扰十分强烈。