机器人惯性参数辨识的若干方法及进展

当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。     

环境保护 教育为席

环境宣传教育是社会主义精神文明建设的重要组成部分，对环境保护工作起着推进与监督的作用，是其先导与基础。要认真贯彻执行我国环境保护的基本国策，从根本上说就是增强全民族的环境意识和劳动者素质。原国家环保总局局长曲格平在全国环境教育工作会议上指出“环境保护、教育为本”，那么如何实施环境教育呢?主要应采取以下几条措施：     

基于β—环糊精／TiO2纳米级多孔敏感膜的压电石英微天平有机气体传感器

采用压电石英微天平、红外吸收光谱技术对β-环糊精在TiO2纳米粒多孔膜上固载过程进行了研究.基于TiO2纳米粒多孔膜,实现了β-环糊精在压电石英晶体表面的高容量固载(约4μg*cm-2).β-环糊精/ TiO2纳米粒膜修饰的压电传感器检测苯环化合物蒸气具有响应时间快、可重复使用、灵敏度高的特性;25℃下, 对于氯苯、硝基苯、O-二甲苯,m-二甲苯,p-二甲苯的检测下限分别为120 ng*ml-1、100 ng*ml-1、40 ng*ml-1、40 ng*ml-1、40 ng*ml-1,响应时间约为1 min.含量为其10倍的丙酮、乙醚、乙醇蒸气存在对上述有机物气体的测定不产生干扰.     

富阳富春江大桥的设计

本文综合介绍了富阳富春江大桥的结构设计特点与施工要点，重点介绍了此类桥梁设计与施工中的关键问题，可以为其他同类型大桥的建设提供借鉴和参考。     

椭圆直波导的分类及其参考数据

在应用上我们希望把整个频谱划分成若干频段,使在每一个频段上,我们所用的椭圆波导的横截面尺寸取适当的值,以便得到在这个频段上的如下特性:(1)宽频带;(2)简单的匹配条件;(3)高的功率容量;(4)低的损耗值.第(1)及(2)的要求可用等截止波长条件     

失败案例研究——N射线事件的启示

科学技术史不应该仅仅是成功者的历史。选一个典型的失败案例研究一下,同样给人们以深刻的启示。看来《失败案例研究——N射线事件的启示》起到了这样的作用。     

色达草原绵羊寄生蠕虫调查报告

色达县草原自危害牲畜最烈的传染病基本上得到控制以后,寄生虫病就成为妨碍畜牧业进一步发展的突出问题之一。某些寄生虫病除了侵袭牲畜,造成畜产品的大量损失甚至引起牲畜死亡外,人也可以感染,因而也严重地威胁着当地居民的踺康,从公共卫生的角度来看也是不容忽视的。为了有的放     

起动机出厂试验台的控制系统设计

使用可编程控制器，应用多流程组态的软件编程方式，可提高起动机出厂试验台的试验质量和效率，并使其获得十分灵活的控制特性。     

俄罗斯抛售武器换取外汇

苏联解体后,如何将原有的数以千计的军工企业(大部分在俄罗斯)转为民用企业,已成为俄罗斯面临的一个难题。为解决转产所需的1500亿美元资金,俄罗斯当局不得不寻找武器出口新市场,廉价出售其军队的武器装备。据透露,俄罗斯今年拟向国外销售价值60亿美元的武器,这几乎占其全年出口额的一半。出售的武器装备主要包括各型军用飞机     

[(C_9H_7)_2PrClTHF]_2的合成及晶体结构

不平衡陨石指岩石类型低于4,形成后未经变质或仅经轻度变质,因此陨石内部未达到矿物和化学平衡的陨石,它们保存了较多从原始太阳星云凝聚时带来的信息。 根据矿物学和化学成分研究,已肯定亳县陨石的岩石类型介于3和4之间。3型陨