一类非线性系统的模型预测控制算法

本文提出一个用于仿射非线系统的模型预测控制算法。首先设计一个静态的非线性状态反馈以获得Ｉ／Ｏ线性化的闭环系统；然后，对此闭环系统设计模型预测控制算法以获得良好的动态特性和抗干扰性能。本文以一个实例说明了该算法的有效性。     

基于数据仓库的电力决策支持系统的设计研究

数据仓库(data warehouse)和联机分析处理(online analytical processing,OLAP)是决策支持系统的有机组成部分.介绍了数据仓库和OLAP技术的有关概念和内容,以宝钢的电力系统为研究背景,研究运用数据仓库和OLAP建立电力决策支持系统,为电力系统经济运行的决策支持提供有效手段.     

移动机器人滚动路径规划的次优性分析

滚动规划是解决不确定信息环境下规划问题的有效方法. 研究了基于滚动窗口的移动机器人路径规划原理与算法, 对规划中的次优性问题进行了详细分析, 并结合具体实例加以阐述.     

一种通用的移动机器人路径规划仿真系统

提出了一种通用的路径规划仿真系统的设计方案，详细描述了系统的模型结构和运行方式，并介绍了系统的关键技术特点。仿真系统中算法设计独立，扩充性好，仿真功能和交互能力强大，具有并发检验能力，极大的方便了路径规划算法的研究工作，并能进一步用于多机器人的路径规划仿真研究。     

分布式多自主机器人系统冲突及其消解策略的实例研究

对于具有全分布式特点的大规模多机器人群体特性的研究，由于其复杂性和交互动态特性，往往缺乏明确的数学工具和分析手段，本文针对典型的群体觅食任务，以计算机仿真为手段，通过对机器人间冲突的分析，直观地揭示这类系统的典型特征，在此基础上，提出了一种基于局部广播式通讯的消解冲突策略，给出了该策略的有机限状态机描述，并进行了与其他方法的对比仿真实验，实验结果表明了本文方法对提高群体性能的有效性。     

基于滚动优化的离散事件系统控制

将预测控制的广义原理应用到离散事件系统（Discrete Event System,DES)的控制理论中，得出了DES基于滚动窗口监控的一般方法。根据系统行动 描述定义了受控DES的行为模型，并提出了DES的预测模型集、子预测模型集和基于滚动窗口的监控算法。     

关于Tamura三级算法的评注

在离散时间大系统的最优控制中,Tamura 三级算法一向被认为是一种有效的算法,这一算法是由Tamura 在对按空间分解的目标协调法进行修正的基础上提出的.Singh 等称为出色的算法,文献[2,3]用二次型目标的线性离散系统的最优控制说明了这一算法的优点.Tamura 三级算法通过先空间后时间的分解,把复杂的整体优化问题转化为简易的低维优化问题,体现了分解——协调的思想,用它可以处理一般的离散大系统的最优控制问题,这是它的意义所在.然而,对于二次型目标的线性离散系统来说,采用Tamura 三级算法却是不必要的.本文分析了时间分解对于简化上述优化问题的关键作用,不但保持了Tamura三级算法的全部优点,而且克服了缺点.文中并以仿真实例对此进行实际比较.1 二次型目标线性离散系统的Tamura 三级算法     

轻于空气的飞艇纵向运动的分析及仿真

介绍了我国自主研制的轻于空气的飞艇，给出了其线性化的纵向运动状态方程。在此基础上，对该飞艇的纵向扰动运动进行了稳定性和能控性分析，指出其是不稳定的，但完全能控。将飞艇的纵向扰动运动分成3个特征模态，以便于清晰地分析其运动特性。     

模糊滑动模态控制系统的动态性质分析

模糊控制在理论研究和实际应用中存在的问题是缺乏系统有效的设计方法 ,控制系统的稳定性及性能指标难以进行定量分析 ;模糊控制规则的数目随输入变量呈指数函数增加 ,控制器的设计变得很复杂 .为了解决上述问题 ,根据滑动模态控制理论 ,将模糊控制系统的输入量简化为广义跟踪误差的一个超平面 ,基于三角形的非线性划分语言变量的隶属度 ,得到了模糊控制系统的闭环传递函数 .基于此传递函数 ,对模糊控制器的内部机理和某些动态性质进行分析 ,得到了一些模糊控制器的设计参数与控制系统的上升时间、超调量、调整时间等的定量关系 .     

多模型预测控制的平滑切换

基于预测控制应用在多模型系统时的切换扰动,在切换时间ｔ０ 已知条件下,通过重新构造系统的步限矩阵,提出了一种控制系统平滑切换的广义预测控制算法．预测控制中步限矩阵是预测步限Ｎ 步内Ｄｉｏｐｈａｎｔｉｎｅ 方程的系数．研究了当前计算时刻ｔ在计算步长ｋ：①ｔ＋ ｋ＜ ｔ０＋ １;②ｔ＋ ｋ＝ ｔ０＋ １;③ｔ０＋ １＜ ｔ＋ ｋ≤ｔ＋ Ｎ 三种情况下步限矩阵的元素构成,实现了多模型控制系统的平稳切换．仿真结果表明该方法的有效性