四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型

提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行,在阐述虚拟模型概念的基础上,推导了JTUWM-Ⅲ四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型,实现了对小角小跑步态,机体步行速度为0.2km/h。     

基于Matlab GUI的预测控制仿真平台设计

针对多变量预测控制系统，从克服Matlab仿真中数值解的弊端出发，提出了将预测模型分解离散化精确递推的方法，从而有利于预测控制相关结论的验证。同时利用Matlab的图形用户界面（GUI）环境设计了预测控制仿真平台，提供良好的交互性和可扩展性。最后给出了在该平台上的仿真实例，充分验证了平台设计的有效性。     

系统变量关联测度及在工业过程控制结构选择中的应用

讨论了工业过程控制结构选择的关联测度法．通过对工业过程典型的动态特性分析，引入了变量结构关联和能量关联的概念，提出了２种关联测度作为控制结构评价和选择的准则，并给出控制结构选择的关联测度法．应用实例说明了该方法的有效性．     

Aggregation based nonlinear model predictive controller with stability analysis

An aggregation based nonlinear model predictive controller (ABNMPC) is proposed for constrained nonlinear systems. Through aggregation, the no-line computation for nonlinear predictive control can be reduced. Stability of the system controlled by the aggregation based predictive control strategy is discussed. It is pointed out that the system is asymptotically stable if the terminal state lies in a certain set and the decaying aggregation coefficient satisfies some conditions. The conclusions are verified through a simulation example.     

Map Building for a Mobile Robot Based on Grey System Theory

In this paper, a new method for mobile robot map building based on grey system theory is presented, by which interpretation and integration of sonar readings can be solved robustly and efficiently. The conception of "grey number" is introduced to model and handle the uncertainty of sonar reading. A new data fusion approach based on grey system theory is proposed to construct environment model. Map building experiments are performed both on a platform of simulation     

一类非线性系统的模型预测控制算法

本文提出一个用于仿射非线系统的模型预测控制算法。首先设计一个静态的非线性状态反馈以获得Ｉ／Ｏ线性化的闭环系统；然后，对此闭环系统设计模型预测控制算法以获得良好的动态特性和抗干扰性能。本文以一个实例说明了该算法的有效性。     

基于强化学习的多机器人合作行为获取

研究了基于强化学习的多机器人学习社会合作行为的问题。通过定义的分配布尔矩阵,对参与任务者进行奖励回报,并综合基础行为,生成状态到行为的新的映射,形成高级的群体合作行为,使得团队作为一个整体受益。讨论了学习社会行为的可行性和必要性,并采用强化学习方法,给出了多机器人传接合作搬运的详细算法实现。     

基于进化规划的网络多目标路由算法

多目标路由问题要求极小化网络带宽资源消耗 ,它与图论中 NP完全的 Steiner问题等价 ,不存在多项式时间算法 ,只能采用近似算法或启发式算法 .进化算法是一类有效求解优化问题的新算法 .应用进化算法中的进化规划方法 ,求解 Steiner问题 ,提出了一种新的多目标路由算法 .仿真结果显示 ,该算法性能高于启发式方法     

Sugeno模糊模型的辨识

提出了一种新的Sugeno模糊模型辨识算法.在Sugeno模糊模型辨识中,应用模糊聚类方法可将其前提结构和结论参数的辨识分开进行,减少了计算量;通过Box-Jinkins数据建模说明了本文算法的有效性.     

步进式加热炉炉温建模与优化仿真系统设计

加热炉炉温建模与优化设定是保证轧钢质量,提高企业经济效益的有效方法。本文在分析和研究步进式加热炉生产过程的基础上,集成Matlab和InTouch平台,开发了加热炉炉温建模与优化仿真软件包。软件包丰富的功能和友好的人机界面为加热炉炉温建模与优化的理论研究提供了良好的仿真环境,实现了仿真与控制的一体化。