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研究了基于强化学习的多机器人学习社会合作行为的问题。通过定义的分配布尔矩阵,对参与任务者进行奖励回报,并综合基础行为,生成状态到行为的新的映射,形成高级的群体合作行为,使得团队作为一个整体受益。讨论了学习社会行为的可行性和必要性,并采用强化学习方法,给出了多机器人传接合作搬运的详细算法实现。 相似文献
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一类非线性系统的模型预测控制算法 总被引:7,自引:1,他引:7
本文提出一个用于仿射非线系统的模型预测控制算法。首先设计一个静态的非线性状态反馈以获得I/O线性化的闭环系统;然后,对此闭环系统设计模型预测控制算法以获得良好的动态特性和抗干扰性能。本文以一个实例说明了该算法的有效性。 相似文献
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多目标路由问题要求极小化网络带宽资源消耗 ,它与图论中 NP完全的 Steiner问题等价 ,不存在多项式时间算法 ,只能采用近似算法或启发式算法 .进化算法是一类有效求解优化问题的新算法 .应用进化算法中的进化规划方法 ,求解 Steiner问题 ,提出了一种新的多目标路由算法 .仿真结果显示 ,该算法性能高于启发式方法 相似文献
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给出了当数据一步更新时,利用矩阵QR分解进行最小二乘估计的直接递推形式。与利用Givens旋转变换进行参数递推估计的方法相比,该方法直接表征了被辨识参数的递推计算关系,因而可直接判定递推估计算法的收敛性。 相似文献
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基于Matlab GUI的预测控制仿真平台设计 总被引:7,自引:1,他引:6
针对多变量预测控制系统,从克服Matlab仿真中数值解的弊端出发,提出了将预测模型分解离散化精确递推的方法,从而有利于预测控制相关结论的验证。同时利用Matlab的图形用户界面(GUI)环境设计了预测控制仿真平台,提供良好的交互性和可扩展性。最后给出了在该平台上的仿真实例,充分验证了平台设计的有效性。 相似文献
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四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型 总被引:4,自引:0,他引:4
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行,在阐述虚拟模型概念的基础上,推导了JTUWM-Ⅲ四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型,实现了对小角小跑步态,机体步行速度为0.2km/h。 相似文献
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An aggregation based nonlinear model predictive controller (ABNMPC) is proposed for constrained nonlinear systems. Through aggregation, the no-line computation for nonlinear predictive control can be reduced. Stability of the system controlled by the aggregation based predictive control strategy is discussed. It is pointed out that the system is asymptotically stable if the terminal state lies in a certain set and the decaying aggregation coefficient satisfies some conditions. The conclusions are verified through a simulation example. 相似文献
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In this paper, a new method for mobile robot map building based on grey system theory is presented, by which interpretation and integration of sonar readings can be solved robustly and efficiently. The conception of "grey number" is introduced to model and handle the uncertainty of sonar reading. A new data fusion approach based on grey system theory is proposed to construct environment model. Map building experiments are performed both on a platform of simulation 相似文献
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Sugeno模糊模型的辨识 总被引:4,自引:0,他引:4
提出了一种新的Sugeno模糊模型辨识算法.在Sugeno模糊模型辨识中,应用模糊聚类方法可将其前提结构和结论参数的辨识分开进行,减少了计算量;通过Box-Jinkins数据建模说明了本文算法的有效性. 相似文献
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