一种基于旋转矩阵分解的视觉伺服控制算法

针对传统视觉伺服控制算法易使目标物品脱离摄像机视野而致伺服失败的缺点,从表征当前摄像机坐标系与期望摄像机坐标系姿态关系的旋转矩阵中分解出了等效转轴和等效转角,利用它们构造了一种可以有效控制摄像机朝向的任务函数矢量,并推导出了表征任务函数矢量变化量与摄像机运动速度间非线性映射关系的雅可比矩阵。然后构造了任务函数,并根据李雅普诺夫第二方法设计了解耦的视觉伺服控制律,最后对所设计的控制律进行了实验验证。实验结果表明,使用旋转矩阵分解方法构造的任务函数矢量来控制摄像机朝向,可使目标物体始终位于摄像机的视野之内,从而有效避免伺服失败。     

关于扩大内需政策逆效现象的思考

我国在实行扩大内需政策的过程中，出现一些逆效现象，其根本原因在于经济体制不完善和经济结构不合理。扩大内需必须与经济体制改革的深化、经济结构的调整优化、社会供给的改善、各方面机制的健全紧密结合。     

无线寻呼经营管理系统的设计及实现

无线寻呼经营管理系统是专灶我线寻呼行业设计开发的集营销，收费，仓库进销存，客户档案一体化的网络管理系统，本文介绍了系统的功能，特点及设计实现方法。     

环境自动监测数据处理通用技术研究

针对环境空气、江河水质及重点污染源废水、废气自动监测系统规范不统一，不同自动监测系统技术和经验不能相互继承和交换的问题，分析了各类自动监测系统所记录的数据类型，针对以上数据进行记录、处理的技术差异，以及实现各类自动监测数据综合处理中存在的问题，并基于监测数据时间代表性机制，研究了不同类型的自动监测实时数据、历史数据通用处理技术，尝试探索、建立便于实现自动化、智能化的数据处理适用技术。     

浅析如何培养高中生学习物理的兴趣

高中物理与初中物理相比,高中物理上了一个较大的台阶,从单一到综合,从直观到抽象,从现象到本质,从定性到定量,学习难度明显增加。很多学生反映高中物理难学,有畏惧心理。因此,要搞好物理教学,教师必须千方百计培养学生的兴趣。     

钴酸镧掺杂Ti/RuO_2电极材料电化学性能研究

采用热分解法制备了不同比例钴酸镧掺杂Ti/RuO_2电极材料。通过扫描电镜(SEM)、能谱分析(EDS)、X射线粉末衍射(XRD)等分析方法表征电极涂层的物相结构与形貌特征,采用电化学测量表征电极的物理化学性能。分析表明电极涂层由不规则的颗粒组成,颗粒间有一定的孔隙,掺杂钴酸镧电极涂层含有Ti,Ru,La及Co金属元素,相结构主要为金红石相,掺杂钴酸镧电极涂层的晶粒较小,不同掺杂量对晶粒大小影响不大。电化学研究表明,电极具有典型的钌氧化物所具备的电化学性能,掺杂钴酸镧电极的电化学面积较大,电极的可逆性能得到改善。所制备的电极具有大致相同的析氧电位(1.19 V vs. SCE),随着钴酸镧掺杂量的增多,Tafel斜率依次减小,表明掺杂钴酸镧电极的活性较高,且掺杂钴酸镧后电极强化寿命得到显著提高。     

基于AT89S52单片机便携式土壤湿度测试仪的设计

介绍了一种便携式土壤湿度测试仪的设计方法,设计以单片机和模拟电路为基础的土壤湿度测试系统,阐述了其组成和工作原理。实验结果表明：测试系统具有测量精度高、显示直观、操作方便等特点,可以满足生产实践中的要求。     

基于结构化蒙特卡洛和企业破产率的贷款配给模型

CreditMetrics模型中，组合资产信用资质变化相关性分析最为复杂，也是信用组合模型中争议最多的因素．从企业风险是产生信贷风险的根本原因，银行是企业风险的最终承担者这一角度出发，利用结构化蒙特卡洛方法计算出了信用风险因素下与企业破产率有关的银行贷款收益．从而模拟各个企业不同破产率时的贷款收益，确定出了组合贷款之间的相关性，最终结合CreditMetric嫩型建立了银行贷款配给模型．