基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

种群多样度的改进

对几种常见多样度的提法做了比较,提出了种群多样度的另一种定义,在很大程度上改善了以往多样度定义的缺陷,为种群多样性的判断提供了有力的依据.     

尾矿库淋滤液中氟垂向迁移的土柱淋滤试验

淋滤液引起地下水系统污染问题口益突出.本文针对承钢双大尾矿库淋滤液引起地下水氟污染问题展开研究,通过现场勘探、取样,以及尾矿砂矿物成分和粘粒含量分析,在此基础上进行室内土柱淋滤试验以模拟氟在尾矿砂中的迁移过程,研究其迁移行为特征和影响因素.研究结果表明,由于尾矿砂矿物成分中铁绿泥石和正长石等粘土矿物居多,是氟的良好吸附...     

安徽省全民健身活动现状与发展对策的调查研究

而今在伴随着不同经济角色分化的市场经济时代,健身娱乐活动的服务性,因利益体现和交换的社会化要求而被置换成一种“服务与消费”的产业性行业已是不争的现实.那么,安徽省全民健身活动现状与发展究竟怎样?笔者试对健身娱乐业的产业结构、产品结构、市场份额等做了一定层面的审读,梳理出若干结论并提出了一定的对策建议.     

基于直方图对二值图像无损数据隐藏算法的改进

提出一种改进基于游程编码和直方图对二值无损数据隐藏算法的新方法.先对载体二值图像进行"与"操作或"异或"操作的预处理,再利用基于游程编码的直方图对的二值图像无损数据隐藏方法进行数据嵌入.实验表明,该方法在嵌入容量和视觉效果都优于改进前的方法.     

二维的碳，得来全不费功夫

年轻的诺贝尔奖 2010年诺贝尔物理学奖公布,两名来自英国曼彻斯特大学的物理学家安德烈·海姆和康斯坦丁·诺沃谢洛夫因为在石墨烯材料方面的开创性研究而获奖。这一年,海姆52岁,诺沃谢洛夫36岁,他们关于石墨烯的研究成果才“6岁”。     

技术社会控制的对象问题初探

技术社会控制的对象无疑就是技术,但这种把技术作为一个抽象整体的概念来理解,不利于技术社会控制的实施。在思考技术的社会控制问题的基础上,就控制技术的那些方面进行分析,认为应该对技术对象进行划分,明确具体要控制技术的那些方面,从而避免在实践中的盲目性和无效性。技术社会控制的具体对象包括:工程控制理论中的控制对象;人文主义传统中技术客体的设计活动、技术发展的方向与速度技术的应用、技术应用的后果等等。     

基于进度优化的大型项目激励机制模型

在项目管理实践中,业主通常会设立激励机制以确保项目按期完成,而承包商则会根据业主设定的激励机制合理安排项目进度.本文讨论了大型项目的激励机制,研究了业主和承包商的决策问题,建立了以项目收益净现值最大化为目标函数的Stackelberg主从递阶决策模型.通过各子项目激励强度的设定对激励机制进行优化,协调业主和各承包商的利益关系,进而实现业主收益的最大化.     

基于单变量函数分解的结构区间静力响应分析

针对含有界但未知不确定性的结构静力响应问题,提出了一种单变量函数分解的区间有限元法.首先,将区间有限元的位移函数在单变量点处进行高阶Taylor展开,推导出其单变量函数分解区间表达式.然后,利用单变量区间函数分解,将n维位移函数近似表达为n个一维函数的和函数,每个一维函数有且仅有1个区间参数,其余区间参数被它们的区间中...     

基于颜色分块全局直方图的图像检索方法及系统实现

通过比较全局颜色直方图和分块颜色直方图, 提出一种分块全局直方图的检索方法. 该方法以分块直方图的特征为基础, 在检索时, 由用户为含有重要空间信息的分块设置权值, 并将不注重空间信息的分块权值设为零. 系统将权值为零的分块重新合并为部分全局直方图, 计算所有权值非零分块的距离及部分全局直方图的距离, 再按照用户给出的权值进行加权累加作为两幅图像之间的最终距离. 结果表明, 两幅图像间 的距离越小, 则视觉差异也越小. 同时, 引入相关反馈技术以改善检索效果.