双足机器人快速直线步行的一种步态规划

本文把双足步行机器人简化成五连杆平面模型,提出了用平稳步行和ZMP点的约束条件来解决冗余自由度问题的方法,在此基础上分析了上身躯参数对其初始摆动角和角速度的影响,最后用多项逼近的方法给出了动力学模型的近似解,实现了实时步态规划。     

“瓦萨”号的浮沉

1628年8月10日,瑞典海军刚刚建成的战舰“瓦萨”号在无数观礼人群的欢呼声中缓缓下水。这艘69米长、1200吨重、装备了64门大炮、雕刻了700多尊精美神像的帆船是当时世界上最先进、最豪华的战舰。雄心勃勃的国王古斯塔夫二世希望凭借这艘战舰,一举扭转其海军在与波兰的争霸战中的不利地位。就在这时,一阵强风袭来,意想不到的事情发生了——“瓦萨”号船身猛然倾斜,在众目睽睽之下沉没。今天站在斯德哥尔摩街头,人们已很难想像这个美丽平静、与世无争的国家,曾如何在大航海时代称霸波罗的海;古斯塔夫二世的大军在“三十年战争”(1618年～1648…     

中关村关系图

这个人一个不漏地把握住了四通、方正、联想,分别在它们最鼎盛时期,与它们合作;这个人1984年进中关村,不办公司,只谈合作,不做企业家,只做商人,与中关村各色人等盘根错节,关系千万重;这个人一直躲在幕后,却又一直处在浪尖,喜欢他的人称他“常青树”,艳幕他的人称他“不倒翁”。在中关村,这个人将一个商人的操守、精明与灵活演绎到了最高水准。     

蚂蚁雄兵——中国IT前线战士

六年前的那个秋天,我成了标准的村儿里人。从那以后我学会了说“有”,不管客户说他要什么,除非问我有烟没有。从那以后我学会了攒机,以至于后来再见穿着衣服的机器就难受。从那儿以后我学会了吃扣和清一色,虽然掉的老是比进的多。后来我才知道我是批显示器的好手,擅长把VOLTRON、CASPER的标牌揭下来改贴AST。才知道,1600K箱子深的是天津的,浅的是沈阳的。才知道,这村儿里只有一家公司,不管谁有了单子,还不都是有饭大家吃。才知道,我成了动物,而不再是笼子里养的那种,有了更多的欲望。转眼之间,AST／286没人要了,40兆的Conner听起来也可笑了。我也已经早不是村儿里的了。据说后来时髦的词儿是代理了。据说一台机器挣不出打车的钱了。据说今儿做机器跟玩股票差不多了。您是村儿里的吗?我知道您不易,别老摔着卖了。来这个网上中关村遛遛吧!干吗非得在门市贼着呢?到这儿抓几个单做做也挺不错的。     

基于群体决策的装备重要性多想定空间分析

为提高对装备论证不确定性因素的定量分析能力,依据未来可能承担任务、应具备能力、拟发展装备间内在逻辑关系,提出了基于群体决策的装备重要性多想定空间分析方法。实例应用表明：对比多个典型想定牵引发展的装备体系能兼顾其未来应用的多种可能,有助于解决应急调整装备建设方案带来的后续难题;突出了体系作战能力在装备需求论证中的纽带作用;对可能受主观因素影响的模型权重、输入变量等进行探索性分析,提高了重点装备选择的科学可信性。     

武器装备体系网络化描述与建模方法

针对现有的武器装备体系结构描述与能力评估方法难以体现装备关联关系对体系能力影响的缺陷,指出了体系网络化建模的优越性,讨论了将复杂网络理论应用于武器装备体系研究的一般步骤,提出了基于作战环的武器装备体系结构描述与建模方法,分析了体系拓扑结构对体系能力的影响,研究给出了作战环综合评价指数及应用实例,讨论了在体系结构设计与优化、体系能力评估等方面的应用效果.     

基于摄动法的拉弯成形工艺分析

该文介绍了分析拉弯成形的摄动方法。将横向曲率比较小的双凸工件分成与模具表面的接触区和一端受夹钳约束的自由区。假定这2个区的应力-应变状态分量与柱面拉弯成形及均匀拉伸的应力-应变状态分量只相差一个很小的量,建立摄动计算格式,进行变形分析。应用数值模拟软件对拉弯成形件轮廓精度误差的影响因素进行了模拟分析,据此对不锈钢车体的车顶弯梁的拉弯成形进行工艺开发与模具设计,开发出高精度拉弯模具,消除了成形缺陷,获得了高精度高质量的拉弯件。     

《管理信息系统》实践教学方法的探讨

《管理信息系统》是一门实践性很强的专业课程,结合实际教学经验,从实践教学环节、实践教学方法、实践教学环境和实践教学教师四个方面给出了《管理信息系统》实践教学的思路和方法,并把这些方法运用于实践教学当中,取得了良好的效果。     

8,8—二聚代—2—氧杂双环[3.2.1]—辛—3—酮类化合物的合成

以２－甲基－１,３－环戊二酮为原料,经过烷基化,Ｗｉｔｔｉｇ－Ｈｏｒｎｅｒ反应,催化氢化,硼氢化钠还原,酸催化下分子内酯交换反应,合成了相应的双环内酯。共十门个化合物,其中十二个未见报道。通过ＩＲ,＾１ＮＨＭＲ,元素分析或质谱分析确定了化合物的结构。通过＾１ＮＨＭＲ确定了６个顺反异构体的构型。