自适应控制用于机器人伺服驱动

本文提出一种适用于机器人关节驱动的无刷直流电动机自适应位置伺服控制系统.提出的方法基于双自适应控制环的设计,能迅速抑制由于参数变化和扰动所引起的状态误差.在实验系统中,采用以8031单片机控制系统和功率MOSFET逆变器组成的无刷直流电机伺服系统,试验证明所提出的方法对于提高系统的鲁棒性是有效的.     

载荷形状对阻尼介质中圆柱壳塑性动力响应的影响

本文分析了在阻尼介质中当保持相关参量相同时，脉冲载荷形状对简支刚塑性圆柱壳的最终塑性变形的影响。分析表明：在阻尼介质中，相关参量的概念仍然可以沿用，但结构的最终塑性变形与相关参量的关系式Ｗ＿（ｏｆ）＝Ｉ·Ｇ（Ｐ＿ｅ）不再适用，应由更一般的表达式Ｗ＿（ｏｆ）＝Ｉ·Ｇ（Ｐ＿ｅ，β）来代替。     

萘乙酸对提高黑豆芽食用質量的效用

豆芽一向是我国广大人民所喜爱的一种蔬菜,但因有一条很长的根,因此影响到食用品质。天津市副食品公司豆芽厂与我校合作进行了关于加速豆芽生长和提高其食用貭量的研究。由于植物生长素或植物生长調节物质对茎和根的生长的作用在浓度上有差异,也就是说,能促进茎生长的浓度,对根已經有抑制生长的作用了。因此我們利用植物生长調节物貭(萘乙酸鈉盐)处理豆芽,希望找到一个能抑制根的生长,而能促进下胚軸生长的合适浓度。实驗方法如下:种子先用溫水浸7—8小时,发芽后,每份称十斤放于大草包中,每隔2、4、8小时     

固氮酶固氮活性中心模型物的探索合成

关于固氮酶固氮活性中心的结构问题,我国化学家先后提出过具有独特见解的“福州模型”(M Fe_8S_7)和由“厦门模型”修订而成的“综合模型”(M_oFe_6S_6L_2)。“福州模型”和“综合模型”有某些共同的观点,即认为:固氮酶在固氮反应时必须具有鸟窝开口式网兜状基本结构单元作为活性中心,而且具有M Fe_6S_6孪合重烷体的基本骨架。这种学术见解亟待化学合成予以验证。遗憾的是,这类钼铁混合簇孪合型重     

关于Strassen矩阵乘法的探讨

本文从两个线性多项式乘积的一般形式出发,讨论用7次乘法求两个2×2矩阵乘积问题,给出了一套在图形上寻找7次乘法的技巧。利用这套技巧,很容易找到64种用7次乘法和18次加、减法求两个2×2矩阵乘积的方法。本文结果突破了文献[1]认为“正好有36种方法”的论断。     

森林害虫的杀手——管氏肿腿蜂

在结构和功能完好的森林生态系统中,许多昆虫专门以消灭各种害虫为天职,我们称之为天敌昆虫。然而,随着人类对森林的砍伐和干预,一些害虫得以大量孳生,大肆毁坏森林资源,天敌昆虫一时难以抑制它们的急剧增长。人们为追求经济效益而培育的人工林。因树种过于单一,一旦被有害昆虫入侵则会大量繁殖,而天敌生物稀少乃至缺乏,造成     

多圈特征的差分密码分析

为提高差分密码分析的速度，提出了一种同时采用两个圈特征的差分分析方法，并以简化的8圈DES为例，分别从小存储空间和大存储空间两种情况描述了该方法的具体实施过程，包括两种圈特征的选取以及该方法的性能分析．所提出的方法同样也适用于对其他密码算法的差分分析。     

物料需求计划提前期设置的改进方法

分析了影响物料需求计划(Material Requirement Planning,MRP)实施效果的提前期设置中存在的模型和功能两大方面的问题．借鉴漏斗模型和最优生产技术(Optimized Production Technology,OPT)的思想，提出了引入能力负荷状况，提前期的设置与能力负荷计划同时产生的MZP改进模式。     

荧光假单胞菌ZF11对邻苯二甲酸二丁酯生物降解的动力学特征

生物降解是邻苯二甲酸酯类化合物分解的主要途径.从各种微生物栖息地分离的菌种,对邻苯二甲酸酯类有机污染物及其中间产物均具有一定的降懈作用,并均遵循一级动力学模型.本文通过驯化富集培养,从处理焦化厂废水的活性污泥中分离出1株邻苯二甲酸酯降解菌(荧光假单胞菌ZF11,Pseudomonas fluorescens ZF11),研究了P.fluorescens ZF11对邻苯二甲酸二丁酯(Di-n-butyl Phthalate,DnBP)的降解过程;探讨了P.fluorescens ZF11对DnBP的降解动力学模型.     

羧甲基壳聚糖希夫碱对锌离子的吸附作用

对羧甲基壳聚糖希夫碱与Zn2+的吸附作用进行了研究,探讨了反应时间、离子强度、溶液的pH值、温度等因素对吸附性能的影响.与水溶性低聚壳聚糖相比,羧甲基壳聚糖希夫碱具有更强的络合能力.羧甲基壳聚糖希夫碱-锌配合物可用于生物活性研究,为开发生物多糖型补锌剂提供理论论据.