多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真

针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。     

多传感器按对角阵加权信息融合Kalman滤波器

在按对角阵加权线性最小方差最优信息融合准则下,提出了多传感器按对角阵加权信息融合稳态Kalman滤波器,它等价于关于状态分量的按标量加权信息融合Kalman滤波器,与按矩阵加权信息融合Kalman滤波器相比,可明显减小计算负担,便于实时应用。一个雷达跟踪的仿真例子说明了其有效性。     

双组分单分子膜行为特征的研究

以DPPC／DPPG、DPPC／DOPG、DPPC／DMPA三组二元混合物为对象,制备了相应的单分子膜;并测定其表面压-分子平均面积(π—A)曲线,运用表面热力学原理对其进行分析,建立了过量自由能与表面压、组成等参数之间的函数关系式。实验数据及计算结果表明,该关系式能定量描述双组分单分子膜在舒张-压缩循环过程中的“挤出”现象。     

多过程与蒸汽系统能量集成的全局温焓曲线夹点分析法

对多个过程装置与蒸汽动力系统采用全局温焓分布曲线的夹点分析法进行全局能量集成与综合．在实现各过程内部热量交换的基础上,进行各过程之间的剩余热阱和热源与蒸汽动力系统的全局能量集成,包括废热回收、热功联产、蒸汽系统设计和透平网络综合．应用算例表明,通过合理权衡与调优,全局系统的能耗与排放具有明显下降     

骨髓移植患者的常规护理

探讨骨髓移植患者的常规护理方法,对BMT患者术前、术中、术后开展有针对性的护理。通过对骨髓移植患者术前、术中、术后的精心护理,从而保证治疗、护理计划的实施和移植的成功。     

安全关键软件测试设计方法

文章依据安全关键软件测试理论,并结合以往的测试经验和实际测试工作需求,提出了一种简单实用的安全关键软件测试设计方法。本方法可以提高测试效率,更准确地发现存在的问题,极大地减少了测试时间和工作量。     

松散斜坡上刺槐根系分布特征及其抗拉实验

研究了生长于陡坡上的刺槐根系在土体中的分布规律及其单根抗拉强度.结果表明:在研究区特殊的生境影响下,随着深度的增加(0～50 cm)和树位的不同,刺槐根系中毛细根和细跟的分布表现出不同的变化特征.根系抗拉力随着直径的增大而增大,分布规律表现出明显的指数特征,最大峰值拉力达1 461 N,根系最大抗拉强度达72.20 MPa,并且随着直径的增加表现出一定的降低趋势.生境对于刺槐根系的分布和抗拉性能产生了较大的影响.刺槐能够在无灌溉条件下正常生长,是本区域控制松散堆积物侵蚀或运移的理想树种之一.     

压力注浆技术在大直径灌注桩中的应用

随着城市高层和小高层建筑物的大量兴建，大直径灌注桩因其具有承载力高、无挤土、无振动、能贴近已建建筑物施工、适应性强等优点，已在桩基工程中得到广泛应用，但是大直径灌注桩的质量事故时常发生，严重影响了其承载力的发挥。近几年发展起来的桩端注浆技术在处理桩基质量事故时，不仅可以提高大直径灌注桩承载力，而且当设计合理、施工得当时能确保其质量稳定可靠，具有相当广阔的前景。     

珠峰曾经沧海100万年

面对大海和高山,大自然的探索者都会有一种感觉:那片蓝天下的雄浑壮美。而珠峰正是经历了沧海桑田的变幻,兼备高山大海的地区。1960年,中国登山队王富洲、贡布(藏族)和屈银华从珠峰顶上捡回的8块石头就是来自奥陶纪的石灰岩,几亿年前它们出自大海,而今又被高高地抬上了“世界之巅”。     

微量元素在植物中的生理作用及其在农業实踐上的意义

引言植物在正常生命活动中需要許多元素。早在1851年Salm-Horstman已經采用沙基培养的方法,証明燕麦需要N、P、K、Ca、Mg、S、Fe、Si、Mn等元素才能生长正常。1860年Sachs及Knop又分别用溶液培养的方法研究了植物需要的元素,他們的結