多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真

针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。     

河南省内乡县黑龙庙金银铜多金属矿床地质特征及其成因与找矿潜力

黑龙庙矿床为以金为主的金银铜多金属矿床,通过对其区域成矿地质背景、成矿地质体(赋矿围岩)、矿体规模、矿石类型及其品位变化等特征的研究,发现该矿床矿体由表及里品位和厚度等分别呈现出变富和增厚的趋势;矿石自然类型有蚀变黑云二长花岗岩型和石英脉型两种,以前者为主.前期勘查和综合研究结果表明,此矿床具有较大的找矿潜力,通过进一步开展以中、深部探矿为主的地质工作,可大幅度提升区内已探明的Au、Ag、Cu等金属矿产的资源/储量,有望圈定和提交中-大型以金为主的多金属矿产地一处.     

基于嵌入式系统的生物质锅炉优化监控系统的研究与应用

针对生物质锅炉的控制难题,为实现生物质锅炉高效稳定洁净燃烧的目标,提出生物质燃料锅炉液位和燃烧的优化策略.利用MCGS组态软件和Matlab simulink的优势,采用可靠DDE技术,实现了MCGS组态软件与Matlab的数据通信.构建基于现场总线嵌入式操作系统的硬件平台,使生物质锅炉的给料系统、燃烧系统、吹灰系统、送风系统、引风除尘系统等达到完全自动控制.基于物联网技术,利用CDMA数据终端实现生物质锅炉的远程监控.实测及运行经验表明,新型生物质锅炉具有结构新颖、洁净燃烧、高效节能、低排放、操作方便等优点,为生物质燃料锅炉的推广应用提供探索和借鉴.     

基于建构主义理论的任务驱动教学法在理工科课程中的应用

理工科课程有着理论抽象性和实践应用性并行的特点,基于建构主义理论的任务驱动教学法在理工科课程中的应用,有利于全面实现课程教学目标和培养时代要的理工科人才。     

大黄鱼消化系统的组织学和组织化学研究

为探讨大黄鱼消化系统的结构与功能,用组织学和组织化学方法对各主要消化器官进行了研究.胃前段粘膜上皮由柱状细胞和粘液细胞组成;胃中后段粘膜上皮仅有柱状细胞,固有层含有发达的胃腺,胃腺上皮由Ⅰ型和Ⅱ型细胞构成.幽门盲囊与肠粘膜形成发达的皱襞和绒毛,粘膜上皮由柱状细胞和粘液细胞组成.胰腺为弥散性腺体.胃中后段粘膜柱状细胞呈现脂酶和非特异性酯酶活性;胃前段粘膜粘液细胞及胃腺Ⅰ型细胞分泌中性和酸性混合粘液,胃腺Ⅱ型细胞呈现强蛋白酶活性.幽门盲囊与肠粘膜粘液细胞分泌酸性粘液,柱状细胞呈现蛋白酶、脂酶和非特异性酯酶活性,其游离端质膜和胞质还分别具有碱性磷酸酶和酸性磷酸酶活性.肝细胞和胰腺细胞呈现非特异性酯酶和弱蛋白酶活性,肝细胞还贮存糖原.     

松散斜坡上刺槐根系分布特征及其抗拉实验

研究了生长于陡坡上的刺槐根系在土体中的分布规律及其单根抗拉强度.结果表明:在研究区特殊的生境影响下,随着深度的增加(0～50 cm)和树位的不同,刺槐根系中毛细根和细跟的分布表现出不同的变化特征.根系抗拉力随着直径的增大而增大,分布规律表现出明显的指数特征,最大峰值拉力达1 461 N,根系最大抗拉强度达72.20 MPa,并且随着直径的增加表现出一定的降低趋势.生境对于刺槐根系的分布和抗拉性能产生了较大的影响.刺槐能够在无灌溉条件下正常生长,是本区域控制松散堆积物侵蚀或运移的理想树种之一.     

注超临界CO_2开采高温废弃气藏地热机制与采热能力分析

高温废弃气藏具有巨大的地热开采潜力。在对比分析超临界CO2和常规携热介质水的热物性基础上,提出注超临界CO2开采高温废弃气藏地热的方法。利用数值模拟方法对CO2在高温废弃气藏中的采热能力及影响因素进行评估。结果表明,由于CO2具有很高的可注性和流动性,超临界CO2的采热速率可达到水的1.5倍;利用CO2循环开采高温气藏地热,不仅可以实现高效地热开发,还可以实现CO2地质埋存;对废弃气藏而言,可以充分利用现有井网和地面设施,减少初期资本投入,实现高温废弃气藏地热的有效和经济开发,进一步提高气藏的利用价值,延长其经济寿命。     

多传感器按对角阵加权信息融合Kalman滤波器

在按对角阵加权线性最小方差最优信息融合准则下,提出了多传感器按对角阵加权信息融合稳态Kalman滤波器,它等价于关于状态分量的按标量加权信息融合Kalman滤波器,与按矩阵加权信息融合Kalman滤波器相比,可明显减小计算负担,便于实时应用。一个雷达跟踪的仿真例子说明了其有效性。     

频域脑导纳图的实用价值研究

应用KT—ENG型双侧脑血流自动检测仪,测量多例头部电导纳图的功率谱,并进行了对比分析．结果显示不同的频域脑导纳图,其功率中的某些指标有显著性差异（P〈0．05）．     

浅谈如何整合应用物理学专业《原子物理学》与《量子力学》课程的内容体系

介绍了对应用物理学专业《原子物理学》与《量子力学》课程内容体系进行整合的情况。