基于操作空间的机械臂自适应模糊鲁棒控制

为提高动力学模型不确定的机械臂系统的跟踪精度, 提出了一种基于操作空间的自适应模糊的鲁棒轨迹跟踪控制方法。考虑存在未知的外部扰动和其他未建模动态, 引入GL(General Linear)矩阵及其乘法算子,利用模糊系统逼近任意非线性函数的能力对机械臂动力学进行前馈补偿, 通过鲁棒控制项抑制建模误差和有界扰动。该方法无需求解机械臂在操作空间的动力学模型。根据Lyapunov 稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所设计控制器能达到较好的轨迹跟踪效果。     

基于SSR标记的美洲黑杨杂交子代的鉴定

杂交子代的纯度直接影响到遗传图谱的质量,因而在遗传图谱构建前要对杂交子代进行鉴定与选择。笔者从300对SSR标记中,筛选出11对能明确显示亲本来源的标记,利用这11对标记对380株美洲黑杨杂交子代进行了鉴定。结果表明:有372个个体因同时具有亲本各1条等位基因而被认定为亲子代可用于图谱构建,其余8个个体因产生了非亲本来源或额外的等位基因,这些个体可能源于花粉污染或染色体异常,在作图过程中宜从作图群体中排除。     

深冲铝板坯冷轧显微组织、织构与力学性能

研究了不同冷轧工艺参数的深冲铝板坯（wA1＞99．75％）的显微组织、织构，测定了不同方向的力学性能；由D－500全自动X射线衍射仪建测极图，按Bunge的方法计算取向分布函数（ODF）；通过透射电镜观察变形显微结构．结合冷轧变形亚组织结构和织构特征，讨论了位错胞结构与板坯塑性变形和力学性能的关系，以及对板坯塑性各向异性的影响，预测材料深冲性能．分析认为，材料力学性能决定于变形组织结构和织构，随冷变形量增大，位错缠结胞变形并发生取向排列形成显微带，使材料产生力学性能各向异性及加工硬化．本研究显微组织和织构特征及力学性能分析结果表明，接近50％冷轧变形量的板坯中变形亚组织均匀、多种织构混存，有利于降低材料深冲制耳率．并经工业制罐试验验证．     

一种多功能智能小车设计

【目的】针对现有视频智能小车运动场景受限制、视频画面抖动、换向方式复杂等问题进行设计。【方法】一方面悬挂装置通过可转动的连接与地面自动匹配相对转角,另一方面悬挂装置的减震器可通过物理平衡的方式对车身进行回正。换向装置采用平行四边形换向装置。在平衡装置中通过陀螺仪和加速度传感器将信号传输至主控芯片,主控芯片通过内置算法来控制稳定装置内置的驱动电机,从而对角度进行修正。【结果】该设计实现了智能小车在复杂地形的稳定移动,提高了智能小车的机动性和视频传输画面的稳定性。利用平行四边形的特性,可使其更迅速平稳地进行换向。【结论】本研究成功解决了智能小车运动场景受限制、视频画面抖动、换向方式复杂的问题。     

钢骨-钢管混凝土压弯构件受力性能分析

【目的】为了研究内置钢骨对钢管混凝土（CFST）压弯构件受力性能的影响。【方法】采用ABAQUS有限元软件建立了内置不同截面钢骨的CFST压弯构件有限元模型,通过已有试验对模型的合理性进行了验证。在此基础上分析了3种不同截面压弯构件的工作机理,包括构件的侧向承载力、轴力和弯矩分布发展,以及应力和破坏形态。【结果】结果表明：在CFST中配置钢骨可以显著提高压弯构件的侧向承载力,圆钢管对承载力的提高作用较十字形钢骨更显著。【结论】内置钢骨对组合构件各部件的轴力和弯矩的发展和分布影响显著。侧向加载过程中钢管和钢骨卸载的轴力被混凝土承担,钢管的轴力卸载程度较钢骨更严重。     

异形孔在膨胀荷载作用下的定向致裂机制

基于室内相似材料应变试验,对带有尖角的异形孔如正三角孔、等腰直角三角孔、120 °顶角的等腰三角孔在膨胀压力作用下的裂岩机理展开讨论. 在此基础上,使用颗粒流模拟进一步研究了单向致裂效果的最佳角度、双孔的最佳作用间距以及岩石强度对压裂效果的影响. 结果表明,异形孔作用下试样的起裂和破碎时间均短于圆形孔,并且其裂纹的发展是可控的,总是沿着尖角角平分线延长线方向进行. 根据应变的变化,可将试验分为三个阶段.平稳发展阶段,各个方向的应变增长速率几乎没有差别;快速增长阶段,新的破裂面广泛形成且具备一定的方向性;衰弱阶段,断裂不断出现导致能量消散,应变急剧下降. 数值模拟结果表明,双正三角孔间距为7倍正三角形边长时定向效果最佳,岩石强度和致裂效果呈乘幂关系.     

在枫叶国遇见春天

正你以为只有日本的樱花最美丽吗?春天的加拿大带给你更特别的色彩。来加拿大有半年的时间了,深深感到多伦多和往年不一样了。经过漫长的冬季,似乎今年的春天脚步走得快了一些。乍冷还寒的时节,竟然已经有了冰雪消融的迹象。然而温暖的日子没有几天,又突然冷起来,竟然就飘起了鹅毛大雪。没几天工夫棉衣又穿上了,至今都没有离身。湖面上又堆起了厚厚的一层白霜。     

棉铃虫齿唇姬蜂人工繁育形态标准探讨

棉铃虫齿唇姬蜂是一种重要的幼虫内寄生蜂,对许多严重的农业害虫都有很强的控制作用,具备优良寄生蜂的特征,具有很大的繁殖与利用价值.为实现该蜂人工规模化繁育,加速其产业化进程,早日应用于生产实践发挥其更大的控害效果,亟须制定相应的繁蜂质量标准.为此,运用室内繁育技术,通过不同的寄生方式,以2龄棉铃虫和黏虫幼虫为寄主进行了室内的人工繁育.在繁育过程中,初步制定了繁蜂寄主、蜂茧茧色和大小,特别是以室内繁蜂第5代出现成蜂畸形现象为种群复壮的指示性状,确定了优良成峰的形态特征等繁育标准,期望本标准可以作为人工繁育棉铃虫齿唇姬蜂的依据,以规范繁蜂技术,保证繁蜂质量.     

双缝混凝土三点弯曲梁断裂性能试验

为了研究双缝混凝土三点弯曲梁的断裂性能,分别对初始缝高比为0.4的单缝,主缝缝高比为0.4、次缝缝高比为0.2～0.4及主次缝间距为120 mm和160 mm的双缝标准混凝土三点弯曲梁,共24个试件进行了试验研究。基于双K断裂理论,分析了次缝缝高比及主次缝间距对实测的荷载-裂缝张口位移P-δ曲线的影响。结果表明:随着次缝缝高比的增大,试件的起裂荷载从4.65 kN增至7.12 kN,增大53.1%,最大荷载从7.37 kN增至8.22 kN,增大11.5%;随着主次缝间距的增大,试件的起裂荷载、最大荷载及其比值均同步先增大后减小,且当主次缝间距为80 mm时,均达到最大。相比单缝试件,次缝缝高比越大,实测P-δ曲线线性段的斜率越高,主次缝间距越大,P-δ曲线线性段的斜率越小。