未知环境中机器人避障路径规划研究

针对人工势场法机器人路径规划具有目标不可达与存在局部极小值点等问题,提出了改进后的人工势场法模型,将未知环境中的障碍以网格地图的形式设计出来,使机器人通过感知来规避障碍朝目标移动。运用MATLAB GUI设定形成一个包含障碍与目标点的二维坐标系统环境,在其平面地图中使机器人从初始位置到期望位置进行最优轨迹移动仿真试验。试验显示,改进后的人工势场法能使移动机器人在未知环境中导航避开障碍并找出合适路径,以达到无碰撞要求。仿真结果接近预期效果,表明该方法能有效提高移动机器人在未知环境中路径规划的可行性及其避障的有效性。     

画眉和白腰文鸟端脑新生神经细胞的起源和分布

用5-溴-2-脱氧尿嘧啶(BrdU)标记DNA,ABC免疫细胞化学的方法,观察成年画眉(Garrulax canorus)和白腰文鸟(Lonchura striata)端脑神经前体细胞的产生和分布特点.结果如下:1)胸肌注射BrdU短时程组(存活1~5 d),在端脑室带区外侧壁(LVZ)有大量的新生标记细胞,并在纹状体腹侧的室带区(VZ)形成标记细胞增殖热点;2)注射BrdU长时程组(存活15~30 d),在画眉高级发声中枢(HVc)、HVc壳、高位发声运动中枢———古纹状体栎核(RA)内有一些新生标记细胞,在端脑靠近LVZ的区域有较多的标记细胞,但在白腰文鸟的HVc、HVc壳、RA内未见到标记细胞.结果表明:1)新生神经细胞起源于端脑VZ;2)画眉每天都有一些新生神经前体细胞迁移到HVc和RA内,而白腰文鸟成年后HVc和RA很少有新生神经细胞代替旧的神经元,这与白腰文鸟成年后不需要学习新语句的行为是一致的.推测在画眉HVc和RA内能不断地产生新生标记细胞,这可能与它们需要不断学习新的鸣啭语句有关,而且这些新生的细胞在雄、雌画眉中可能具有同样的功能.     

SiC/C功能梯度材料的热-应力耦合分析

建立SiC/C功能梯度材料(FGMs)和SiC、石墨直接结合层状材料(无过渡层)的热应力耦合问题的计算数学模型;采用ANSYS10.0有限元分析程序对2类材料的应力场分布进行模拟,获得其在1 000℃热载荷下的应力场分布图,并比较二者应力分布状态,以实现SiC/C FGMs组分与结构的优化设计。研究结果表明:SiC/C FGMs比SiC和石墨直接结合层状材料具有显著的缓和热应力的优势,前者的最大应力比后者的小,过渡层数愈多,最大应力愈小,SiC/C-11的最大应力约为后者的1/2;2类材料的应力分布形态均呈轴对称的平行排列的带状,所受应力均在界面层达到极大值,在各层中部达到极小值;随过渡层数增多,应力梯度减小,且沿厚度方向自SiC层至石墨层,界面层应力带愈来愈窄直至消失,界面应力实现最小化,SiC/C FGMs的过渡层数N以≥9为宜。     

大学物理和中学物理课程波动光学部分的衔接研究

做好大学物孚和中学物理课程波动光学部分的衔接教育,不仅可以提高大学物理波动光学部分的教学质量,增强学生学习大学物理的兴趣,而且有利于大学后继课程的教学。本文从中学和大学物理课程波动光学部分的内容与要求、教材的侧重点以及中学生和大学生的学习特点等的不同,对中学和大学物理波动光学部分的衔接教学提出了几点建议。     

基桩动力稳定性模型试验研究

为探讨动力荷载作用下基桩的动力稳定性,在大型地槽中以均匀细砂模拟桩周土,分别构造不同桩径、桩身埋置率及边界条件的基桩.通过协调加载系统在桩顶施加不同幅值与频率的简谐振动荷载,利用埋设的传感器采集桩身及桩周土的应力应变等动力响应,经对比分析获得桩径、埋置率、荷载频率与大小等参数对桩顶位移的动力影响规律,并验证了基桩的参数共振现象.研究发现:频率观测值小于理论计算值,可用取值为0.5～0.8的系数k予以调整,且动荷载幅值越大、桩周土越深,k的取值就越偏小.     

高烈度地区滑坡治理工程效果对比研究——以巴郎村滑坡为例

西南地区地质条件复杂,受地质灾害影响最为强烈,加上近年来极端气候现象与地震频发,地质灾害防治工作面临着更多复杂因素作用下的难题。以高烈度地区发育的巴郎村滑坡为例,在现场详细调查的基础上,对其破坏迹象与变形机理进行了深入分析,计算了不同工况条件下的稳定性系数。在此基础上,针对高烈度地区滑坡治理工程优化设计开展了进一步研究,利用数值模拟方法对两套治理方案进行了耦合分析与计算,从合位移与剪应力分布两个方面,对比分析了抗滑桩与挡土墙支挡效果,证实在高烈度地区抗滑桩工程具有更好的支护效果。该研究成果对高烈度地区滑坡灾害的防治工作具有一定指导意义。     

癌基因和抑癌基因在肺癌中的研究进展

肿瘤发生是一个多步骤多阶段的过程。外源性致癌物诱导机体某些易感细胞的遗传物质，使之发生变化，进而获得一种具有选择生长优势和克隆扩增的异常增殖细胞即肿瘤细胞。其关键因素在于细胞染色体上原癌基因激活（和）肿瘤抑制基因的失活。本文就近年来与肺癌发生、发展相关的癌基因和抑癌基因研究现状予以综述。1癌基因癌基因亦称显性癌基因，普遍存在于各种生物细胞中。在正常情况下，它的表达受到严格的程序控制，当细胞受到外界致癌因素作用后，原来处于静止状态的癌基因即被激活而发生某种基因突变或其它改变，使基因表达失去控制，使…     

应急预案在硬盘播出系统中的应用

阐述安全播出的重要性及在硬盘播出中安全播出应急预案的应用和应急处理。     

卫生瓷产品设计CAD系统

本文详细阐述了卫生瓷产品设计 CAD系统开发的技术路线。其交互造型模块和参数化造型模块满足了不同设计的要求 ,而流道分析模块为设计出性能优良的产品提供了有力的保障。     

浅析TPDS的安装运用

本文主要对TPDS即货车运行状态地面安全监测系统的安装运用进行了论述。