基于ADAMS的电磁驱动球形机器人运动仿真研究

提出了一种双电磁线圈驱动球形机器人驱动原理:通过电磁磁芯与永磁磁钢的吸引或排斥力,带动内部驱动机构绕主轴旋转,实现球形机器人的前进和后退；由电机带动飞轮一起旋转,实现电磁驱动球形机器人的转向运动,两种运动的合成即可实现球形机器人的全向滚动.通过对球形机器人越障能力和爬坡能力进行理论分析,研究了等效摆质量m与球形机器人质量(M+m)的比值以及等效摆的长度r与球形机器人半径R的比值对球形机器人性能的影响.基于ADAMS虚拟样机技术,对球形机器人的运动性能进行了仿真实验研究.     

桡足类刺尾纺锤水蚤(Acartia spinicauda)对赤潮生物海洋原甲藻(Prorocentrum micans)摄食的研究

以浮游桡足类刺尾纺锤水蚤(Acartia spinicauda)对海洋原甲藻(Prorocentrum micans)的摄食实验表明,摄食率随着饵料密度增高而增大。在水温20℃时,最大摄食潜力约为33000细胞/个·天,夜间摄食力显著大于白昼,混合饵料实验中,刺尾纺锤水蚤表现出较强的择食倾向。由实验结果推导出摄食经验公式为:1=33 000(1-e~(-0.4x~2))。     

几个常用化学介字的藏文翻译浅谈

本文提出了一个化合物名称翻译的新方案,该方案的原则是挖、创、借相结合,以借为主,借音又以国际通用名称为基础。     

雪莲多糖对小鼠脾虚模型腹腔巨噬细胞吞噬功能的影响

根据中医饮食失节,过食肥甘,饥饿等均可伤元气、损脾胃的理论,本次试验以莲花白、猪脂为主饲喂小鼠,复制成脾阳虚模型,将其分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ组,Ⅰ组小鼠每日灌服雪莲多糖液0.5ml(含多糖25mg)/只,Ⅱ、Ⅲ组每日分别灌服四君子汤1ml(含生药1g)/只和生理盐水0.5ml/只,另以正常小鼠作对照(Ⅳ组),每日灌服生理盐水0.5ml/只,均各连服7天。在停药前两天,全部小鼠均以含可溶性淀粉5％为溶液1ml/只作腹腔注射,停药后的翌日,检测各组腹腔巨噬细胞对鸡红细胞的吞噬指数和吞噬百分率。结果Ⅰ组均值分别为0.457±0.0655,40.0±7.75％;Ⅱ组0.260±0.0498,21.6±4.81％;Ⅲ组0.220±0.0444、16.8±4.29％;Ⅳ组0.244±0.0532,20.1±4.99％,Ⅰ组两项指标明显高于其余各组,差异均极显著(p<0.001),表明雪莲多糖对脾阳虚小鼠腹腔巨噬细胞的吞噬功能有明显的增强作用。     

温度对霍夫水丝蚓排粪的影响及其粪便的氨基酸分析

在水温23℃,35℃,40℃条件下,霍夫水丝蚓的排粪率分别为0.31,0.28,0.21mg 粪(干)/mg 虫(干)·h。其粪便及底泥共有16种氨基酸,除苏氨酸外,粪便中的氨基酸的相对含量均高于底泥中者。     

藏医尿诊

藏医学作为一门独特的医疗体系 ,在诊断方面与众不同 尿诊就是一个既具独特又具有科学价值的诊断方法之一 所谓尿诊 ,就是医生通过观察患者的尿液来诊断疾病 尿诊的内容包括尿液的颜色、气味 ,蒸汽、气泡、尿液中的飘浮物和沉淀物等 藏医望诊中 ,尿诊最具特色     

藏族史前文化中的几何图形

该从西藏考古出土的石器、陶器等，对藏族史前化中的几何图形进行了研究，认为藏族先民在长期使用制作和改进石器和陶器的过程中，逐渐形成了对某些几何图形的观念。     

西藏高等教育战略创新对策初探之一——略论西藏高校组织文化建设的战略创新对策

文章通过阐释高校组织文化、战略创新的内涵,剖析了西藏高校在组织文化建设中所面临的主要瓶颈,提出了建构西藏高校组织文化建设的战略创新对策。     

模糊变结构控制在感应电机控制中的应用

结合模糊变结构理论和磁场定向控制技术设计出一种交流感应电机速度控制器.模糊逻辑的引入克服了传统的基于模型控制所遇到的参数与结构的不确定性问题.仿真的结果证明该系统具有很好的转矩、转速特性和鲁棒性.