基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

自主创新 重点跨越 支持发展 引领未来——上海浦东新区隆重召开自主创新推进大会

4月6日,上海浦东新区隆重召开自主创新推进大会,贯彻落实全国和上海市科技大会精神。科技部火炬高新技术产业开发中心主任梁桂、上海市科委主任李逸平、上海市知识产权局局长陈志兴、中科院上海分院党组书记常务副院长华仁长等出席会议。     

关于用玻璃肋做龙骨的横明竖隐玻璃幕墙结构方法

框架玻璃幕墙是目前非常常见的一种结构型式,我结合多年的设计经验,自行研究出一种新型的幕墙框架结构型式横明竖隐玻璃幕墙结构,主龙骨为玻璃肋,横梁采用普通的明框横梁,这种结构的好处在于增加了幕墙的通透性,又能用于多层连续主龙骨连接的整体幕墙,同时由能够满足幕墙结构的各种性能要求,通过工程的实践证明,这种结构是安全可靠的.     

基于WAP的手机黄页系统设计与实现

采用WAP和MS.NET移动开发技术,给出了手机黄页系统的设计方法、实现过程及关键技术。     

非导电工程陶瓷电火花磨削热量分配模型

对非导电工程陶瓷加工新技术--双电极同步伺服跟踪电火花磨削加工(EDGSSDE)中产生的热量进行了分析,建立了EDGSSDE的热源模型和热量在非导电工程陶瓷、金属结合剂砂轮、磨屑和工作液间的分配模型,并进行了数值计算.计算结果表明,热量在金属结合剂砂轮和工作液间的分配随着加工深度的增加而逐渐减小,热量在非导电工程陶瓷间的分配随着加工深度的增加而逐渐增大,热量在磨屑间的分配比很小,且随着加工深度的增加变化不大.加工中工作液和砂轮带走大部分的热量.     

压榨油和浸出油有什么不同

现在,市场上的食用油有的标有"压榨"字样,有的标有"浸出"字样,那么压榨油和浸出油有什么不同呢?     

小偷教你防盗高招

众多入室偷盗案件统计材料表明:从作案地区看,多发于大城市的新区,特别是刚建成的、住户互不认识的住宅小区。市中心虽比较安全,但凡豪华住宅的地区也是小偷经常光顾之处。从作案时间看,3/4的入室盗窃案发于上午10时至12时,这时候上班的上班,上学的上学,家庭妇女常常在这种时候外出采购。从作案方式看,近一半是破门而入的,约有     

溶液中离子对的光谱指认:量子化学研究

量子化学方法可以从本质上了解阴阳离子之间的相互作用,认识离子对的结构和离子对的存在形式.然而研究发现,量子化学的计算结果和实验存在较大差异.例如,拉曼光谱研究发现直接接触离子对的Cl-O伸缩振动位于938 cm-1,与自由离子的Cl-O伸缩振动谱带相比,向高波数位移了7 cm-1;而量子化学计算却是向低波数位移了40 cm-1,与实验测定的结果相差甚大[1].因此,量子化学的方法能否正确指认溶液中离子对的存在形式,尚待进一步研究.本文使用Gaussian 98程序,在B3LYP/6-311 G*水平下,分别计算了ClO4-、BF4-、Li ClO4-、Li BF4-在气态和4种溶剂…