变刚度储能助力髋外骨骼设计及助力效果仿真

被动储能助力外骨骼充分利用人体自身能量,减少人行走时的能耗。针对目前被动储能助力外骨骼多采用定刚度关节,在分析人行走过程中关节能量流动特性及刚度变化特点的基础上,设计了一种被动变刚度储能助力髋关节外骨骼,建立了人–外骨骼耦合模型,仿真得到人体在平地上步行功耗最小的最优刚度,以及在变刚度条件下人体总功耗、大腿主要肌肉肌力变化。研究结果表明：外骨骼的不同刚度会影响穿戴者行走过程中的能耗,在下肢屈曲和伸展过程中分别采用最优刚度,可进一步减少人体能耗。该结果对被动外骨骼设计中的刚度需求具有重要参考意义。     

化学物质的成分与性质

我们的周围充斥着各种各样的物质.纸张、铅笔、智能手机以及我们的身体,都是由物质构成的.化学是阐明这个世界上存在的所有物质的成分和性质的学问.     

波纹巴非蛤雄性生殖腺的组织学观察

波纹巴非蛤雄性生殖腺 (精巢 )由树枝状分枝的生殖泡囊、生殖管和输精管构成 .生殖管反复分枝成生精小管和末端膨大的泡囊 .雄性生殖细胞发生经历精原细胞、初级精母细胞、次级精母细胞、精子细胞和精子等时期 ,精原细胞具有A型和B型两种类型 .对 113个雄性标本生殖腺进行观察 ,发现 10 4个雄性个体 ,9个雌雄同体个体 ,同时首次发现在波纹巴非蛤雌雄同体的同一滤泡中 ,雌、雄生殖细胞呈环形分层区域分布 .初步讨论了雌雄同体现象与性转换现象的关系 .     

多Agent系统中任务分配问题的分析与建模

针对多Agent系统(MAS)内外环境变化所产生的不确定性和任务分配序列决策的要求,利用马尔科夫决策过程(MDP)模型对MAS中的动态任务分配问题进行了分析和建模.其中,状态空间由各Agent的当前负载和待分配的任务组成,每一状态下有多种任务分配方案,利用迭代方法可以获得最佳的任务分配方案以实现系统长期收益最大化的目标.仿真实验表明,MDP模型可以合理地模拟MAS中任务分配的运作过程,并在小规模环境下方便地获取最优任务分配策略.     

N,N′-双水杨醛缩二氨基乙醚的合成和晶体结构

合成了一种新的西佛碱配体N,N''双水杨醛缩二氨基乙醚,并采用x射线单晶衍射法测定了它的晶体结构。该晶体属正交晶系空间群P_bcn,a=5.667(2)Å,b=9.192(3)Å,c=31.829(11)Å,v=1658.2(7)ų,分子式为C₁₈H₂₀N₂O₃,Mr=312.36,Z=4,D_C=1.251g·cm^-3,晶体结构测定和UV,IR谱均表明分子内形成氢键。在甲醇溶液中有一个荧光发射带,λ_max=443nm。     

塔形马蹄螺雄性生殖系统的组织学研究

塔形马蹄螺为雌雄异体,其雄性生殖系统主要由精巢和输精管组成,没有交接器,也没有其他的附属腺体．精巢由许多精小管组成;生精小管内有处于不同发育时期的精原细胞,初级精母细胞,次级精母细胞,精子细胞和精子;输精管壁的上皮细胞游离面具有纤毛;精巢的发育具有季节性．     

球面S~2上的测地三角形

文章介绍了球面S2上的测地三角形的边、角关系以及面积公式,并给出了详细的证明。     

基于人体生物力学的颈椎动力外骨骼的设计与运动学分析

针对神经根型与交感神经型颈椎病,基于颈椎牵引、前屈/后伸、左/右侧屈及旋转运动康复治疗方式,设计了一种基于6-SPS/CS型并联机构的可穿戴式颈椎动力外骨骼.首先,基于人体生物力学进行外骨骼机构设计与颈椎运动分析,采用空间坐标变换方程和闭环矢量法对外骨骼等效并联机构进行运动学逆解分析;其次,利用ADAMS软件对外骨骼等...     

基于LTE的分布式无人作战平台星型网络性能分析

分布式无人作战是改变未来信息化战争形态的全新作战样式,而网络通信对于未来分布式无人作战至关重要.以分布式无人战车(Distributed unmanned combat vehicle,D-UCV)在未来作战中的应用为背景,搭建了基于长期演进(Long term evolution,LTE)的分布式无人作战平台星型网络...     

低蒸汽压燃料与四氧化二氮自燃特性研究

为填补国内在低蒸汽压燃料与四氧化二氮(NTO)自燃领域研究的空白,选择了1-乙基3-甲基咪唑硫氰酸、1-丁基3-甲基咪唑硫氰酸、1-乙基3-甲基咪唑二氰胺和1-甲基咪唑硼烷4种低蒸汽压燃料,通过滴落实验装置开展与NTO的自燃特性实验研究,并对低蒸汽压燃料的烟雾延迟时间和掺混乙二醇和丙二醇两种添加剂的1-甲基咪唑硼烷的点火延迟时间进行分析。结果显示：3种咪唑类离子液体均不与NTO发生自燃,1-甲基咪唑硼烷能与NTO发生自燃,其自燃过程分为液滴与NTO接触混合、产生黑烟、火焰出现3个阶段。4种低蒸汽压燃料中,1-甲基咪唑硼烷的烟雾延迟时间最短,阳离子相同时,阴离子为硫氰酸根的烟雾延迟时间小于二氰胺根,阴离子相同时,阳离子含有的碳链越长,烟雾延迟时间越短。掺混燃料的点火延迟时间大于1-甲基咪唑硼烷,其点火延迟时间随着添加剂摩尔比的增加呈现先减后增的趋势,当乙二醇和丙二醇的掺混比大于0.4和0.5时,掺混燃料很难与NTO发生自燃。1-甲基咪唑硼烷添加乙二醇和丙二醇的摩尔比相同时,前者的点火延迟时间短于后者,表明1-甲基咪唑硼烷添加乙二醇的自燃效果好于丙二醇。