基于机器学习与视觉的四足机器人步态精确监测方法

为保证四足机器人在复杂地形中能准确行进,对其步态实时监测方法进行了研究,提出一种基于机器学习和双目视觉的步态精确监测方法。首先为降低视觉残影误差,从已知步态轨迹“动中取静”确定对足端的最佳观测点位。此外,为补偿视觉系统误差所致足端位姿测量误差,提出一种基于深度神经网络的足端位姿精确预测方法。最后仿真结果表明所设计神经网络有99.68%的概率能达到0.025 mm足端位置预测精度,可满足实时、高精度监测要求。此方法将机器学习的泛化能力与视觉系统复杂误差来源相结合,使视觉方法实现了高精度测量,为足式机器人步态实时精确监测提供了新思路,进而为其足端精确定位及步态周期性保持提供了有益的方法参考。     

柳杉新品种‘福胖’

‘福胖’柳杉是从中国柳杉实生苗中选育出的天然变异新品种。树体矮化，属于灌木，萌蘖能力强，树冠呈窄卵形；雄花期2月底到3月初，雄球花长椭圆形，短作穗状花序，雌花少或无。具有绿化观赏价值，适宜在四川成都平原及盆地的低山丘陵区海拔400～1 200 m作绿化植物栽培，也可以培育为室内观赏植物。