登机桥常见运行维护问题及解决对策

民用航空事业的不断发展和进步,机场的规模不断增多,因此为了保障物资人员流通的快速及时,登机桥的配备与维护工作也至关重要,其运行维护工作直接关系到了航空器运行的安全性及维护的及时性、科学性,以及整个行业的服务质量。     

通讯范围受限条件下的多机器人主动SLAM

针对机器人通讯范围受限的问题,提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法。多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略,创建自身周围区域的子地图,在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter, EKF)估计和维护子地图状态,并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人,进行子地图的传递与融合。同时,为避免由通讯范围受限带来的地图过度融合问题,每个机器人保存每个建图周期内的局部子地图,待与其他机器人相遇时只传递并融合子地图的增量部分。仿真实验验证了该方法的有效性。