微型实验性太阳池盖层对比的初步实验

本文章以玻璃、塑料薄膜、分子膜等不同盖层的太阳池的对比实验为基础,对实用性太阳池的盖层选择提出了建议,认为在北京地区建池可能不需要加任何盖层,在水份蒸发较快的地方使用分子膜层;对中、小型池提议使用可移动式盖层最为适宜。同时由加有反射板的太阳池的对比实验,知此种太阳池不仅能增加池内太阳能的入射量,而且使太阳池在高纬度地区的应用成为可能。     

基于谐波小波包变换的脑电波基本节律分析

为了实现脑电图分析定量化、智能化以便为医学分析诊断提供客观有效的辅助信息,探讨了应用谐波小波包变换分析脑电波.通过谐波小波包变换提取用于临床诊断的,δθ,α,β等4种基本节律的波形,并引入反映基本节律变化的特征参量即基本节律的频带能量比例进行定量分析.经过对正常人和癫痫病人的脑电波进行分析验证,其分析结果与先验知识和确诊病症吻合得很好,可以提取得到精确的、量化的、直观的特征参数作为诊断依据.实验结果表明,应用谐波小波包变换分析脑电波是一种有效的方法,它为脑电图机实现智能化和临床分析诊断提供了有益的参考.     

聚氨酯弹性体电致伸缩特性

为了提高材料的电致伸缩特性,通过原位共聚合法在聚氨酯弹性体(PUE)中掺入了不同质量比例的纳米钛酸钡.采用LCR测试仪、邵氏硬度计和电容法电致伸缩特性测试装置研究了纳米钛酸钡掺杂对PUE的影响.试验结果表明:随着掺杂比例的提高,PUE的介电系数和硬度增加,回复速度变差;较低的掺杂能提高PUE的电致伸缩应变,过高的掺杂导致PUE电致伸缩特性下降,掺杂6%钛酸钡的PUE表现出最佳电致伸缩应变.进一步对PUE电致伸缩特性因素进行了理论分析并提出了电致伸缩弹性体电荷迁移逾渗模型,其很好地解释了电致伸缩材料弯曲、临界电场反转膨胀、高掺杂回弹等现象.     

北京晴天太阳辐射模型与ASHRAE模型的比较

本文通过北京晴天太阳辐射模型与ＡＳＨＲＡＥ晴天模型的比较,说明北京模型无论从合理性上还是从计算上,都可以认为是较适宜的一个地区性模型．     

适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器

为了克服目前力反馈数据手套存在的安全性差、力再现范围小等不足,提出了一种磁流变液被动力觉驱动器实现方法.利用液体智能材料磁流变液在磁场作用下毫秒级时间内能连续、可逆地由牛顿流体状态转变为类似固体状态的特殊性能,设计了一种被动力觉驱动器;介绍了该驱动器的结构和实现原理,利用电磁场有限元分析方法分析了驱动器的电磁特性,在此基础上建立了驱动器的动力学模型,讨论了输出力的动态范围并进行初步实验验证.最后利用研制的驱动器原型构建了单手指力反馈数据手套并进行了初步实验.实验结果证明,基于磁流变液的被动力觉驱动器利用流体传递力,增加了输出力的稳定性,多旋转片结构使输出力增大2倍,并具有安全性好、力再现范围大等优点.     

基于主动时延神经网络的从机械手碰撞研究

提出了一种基于主动时延神经网络的遥控机械手碰撞感知和控制方法，该方法可对碰撞进行预测感知和补偿控制。仿真实验表明了这种方法的有效性。     

机械手操作过程中零件姿态的测定

讨论了机械手在操作过程中零件姿态的测定问题。利用安装在机械手两个不同位置的角度传感器测得的零件张角以及机械手手指与零件接触时的位置坐标，采用一定的算法可唯一确定零件的姿态。最后进行了仿真实验，并给出了实验结果。     

柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法

针对柑橘树冠较高,果梗木质化程度高、短且坚硬的特点,设计了新颖的柑橘采摘机器人手臂和末端执行器.根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件,并运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,分别给出了机器人运动学正解和逆解.仿真和试验结果表明了机器人结构设计及运动学算法的合理性、有效性.机器人臂展1 048 mm、工作空间1...     

虚拟物体力/触觉交互算法的研究进展

虚拟物体在受力作用时的力/触觉交互算法是虚拟环境中力/触觉人机交互的关键。分析了虚拟物体力/触觉交互算法的研究难点。介绍了当前十一种有代表性的力/触觉交互算法,并在此基础上对这些算法的优缺点进行了比较。最后对力/触觉交互算法的发展趋势进行了展望。