基于穿戴型振动触觉数据腰带的方位提示实验研究

振动触觉数据腰带是将环境信息(主要是方位信息)按照一定规则转换为振动触觉刺激并作用于人腰部的装置.以穿戴型振动触觉数据腰带实验系统为基础,进行触觉提示定位实验,验证了触觉方位提示的有效性和准确性,并在此基础上提出有效的振动触觉编码方式.从人对触觉刺激的主观感知适应性角度,分析比较了有训练和无训练情况下使用者对触觉提示方向定位的准确性.结果表明,适应性训练有助于受试者快速熟悉触觉编码规则,提高辨识准确率.在改进振动触觉编码模式方面,由用单一电机振动表征方位信息,改变为用多个电机同时振动的动态编码方式表征方位信息.实验结果表明,采用动态编码方式的信息提示准确率总体高于单一振动编码,但在某些方向上,人的触觉提示辨识准确率有一定降低.因此今后的改进设计可以针对不同的方位采用混合编码.     

时延遥操作系统的从端预测无源控制

在传统的波控制器基础上,用线性两点预测与五点二次预测凸联合的方法对从端的期望速度与反馈力进行在线预测,并用此预测值指导从端机器人的动作,使其具有一定的自主性.当其与环境的接触力发生突变时,则停止预测,并适当回退其动作,等待操作者的指令.在从端设计了一个无源控制器用来吸收多余能量,以保证从端无源性,从而保证加入预测器后系统稳定.仿真实验表明,如果环境模型精确,安全系数选取适当,与传统的波控制器相比该方法能将系统的操作性能提高一倍以上.     

全玻璃真空管式太阳热水器热性能研究（一）——计算模型及计算结果

为了系统、全面地分析全玻璃真空管式太阳热水器（以下简称真空管式太阳热水器）的热性能,提出了包括阳光模型、真空管采集能量模型以及日平均效率、瞬时效率计算模型在内的一个综合的计算模型,并对真空管式太阳热水器的热性能进行了计算。     

空间机器人自适应无源控制技术研究

建立了力觉临场感空间机器人的等效二端口网络模型,给出了定量分析系统透明性的方法,分析了通信时延对力觉临场感空间机器人无源性和透明性的影响,提出了一种基于有源阻抗匹配的自适应无源控制方法,这种方法能够保证整个系统有时延下的稳定性和良好的透明性。实验结果表明了该方法的有效性。     

平板式与真空管式太阳热水器瞬时效率实验曲线分析

依据对数十台太阳热水器热性能的测试数据，对平工太阳热水器与真空管式太阳热水器的瞬时效率曲线进行了比较，并对它们之间的明显差异进行了定性分析。结论为，不能用与平板式太阳水器相同的格式和标准对真空管式太阳热水器进行非稳态效率的评价。     

极度并行计算:演化算法和演化神经网络的研究进展

演化算法、神经网络以及两者的结合作为一种极度并行的计算,已引起人们极大的注意。本文首先对演化算法的不同流派作了比较和分析;然后对演化算法与神经网络的结合作了回顾与展望,并讨论了演化神经网络的并行实现模式;最后指出了演化算法及演化神经网络有待解决的几个关键问题,为后续研究指明了方向     

力觉临场感遥控作业系统的研究进展

力觉临场感遥控作业系统是一种新型的高级遥控机器人系统，它通过操作者时机器人实现带感党的控制来完成复杂环境下的作业，本文介绍了临场感遥控作业系统的组成和当前对力觉临场感技术研究的几个主要方面及存在的困难，为进一步研究指明了方向。     

力觉临场感系统在时延下新的无源控制算法

通讯时延影响了力觉临场感系统的运行性能和稳定性。本文利用无源Ｎ端口网络的理论，分析了时延对力觉临场感系统的影响，提出了一套评价系统运行性能的计算方法，并以此为基础，给出了一种新的无源控制算法，既保证了系统的稳定性，又使得系统的运行性能最优。     

全玻璃真空管式太阳热水器的热性能

利用对各种型号全玻璃真空管式太阳热水器检测的大量数据，对全玻璃真空管式太阳热水器的热性能进行了分析.结果表明，水量配比（MAR）是影响日平均效率的主要因素；真空管式太阳热水器的瞬时效率不是线性分布.     

遥操作机器人系统的预测控制

遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延，造成系统不稳定和操作性能降低等问题．为了消除或减少时延的影响，利用前向神经网络建立环境模型，通过神经网络模型预测从机械手受力，并用时间前向观测器预测从机械手状态；然后用力、位置和速度反馈对系统进行设计，使得系统在环境模型未知的条件下稳定，还能获得良好的透明性；最后，将预测方法与无源控制方法进行切换，保证系统在环境剧变时的稳定性．实验结果表明了该方法的有效性．