基于随机有限集的SLAM算法

提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法,该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模,建立联合目标状态变量的随机有限集。依据Bayesian估计框架,利用概率假设密度滤波的粒子滤波实现对机器人位姿和环境地图进行同时估计。新算法避免了数据关联过程,并能更加自然有效地表达同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)问题中多特征-多观测特性及多种传感器信息。在仿真实验中,利用FastSLAM2.0算法和新算法进行对比,实验结果验证了新算法的优越性。     

复合香辛料提取液预处理黄花菜保质效果

为探索新鲜黄花菜日光干制前预处理方法,本研究以正交试验设计高良姜、甘草、丁香和小茴香等香辛料水提取液的配比,提取液浸泡黄花菜1 min,PVC塑料袋密封包装,室温下贮存,第7天测定其失重率、腐烂率、开花率和褐变率.结果表明,高良姜、甘草、丁香和小茴香在复配提取液中的配比(g/L)分别为30、30、40和40,新鲜黄花菜的保质期可达到6 d,有效解决新鲜黄花菜阴雨天气不能及时干制而引起的变质问题.     

铁磁/有机系统的自旋扩散漂移性质研究王

基于自旋扩散漂移方程和欧姆定律, 理论研究了电场对铁磁/有机半导体界面的电流自旋极化性质的影响. 考虑到有机半导体内特殊的载流子以及电场对其自旋扩散长度的影响, 计算了界面处的电流自旋极化率. 结果表明, 高电场可以使界面处的电流自旋极化率得到有效提高. 同时还进一步研究了电场下有机半导体中极化子比率、自旋相关界面电阻等因素对电流自旋极化的影响.     

铁磁/有机系统的自旋扩散漂移性质研究

基于自旋扩散漂移方程和欧姆定律,理论研究了电场对铁磁/有机半导体界面的电流自旋极化性质的影响.考虑到有机半导体内特殊的载流子以及电场对其自旋扩散长度的影响,计算了界面处的电流自旋极化率.结果表明,高电场可以使界面处的电流自旋极化率得到有效提高.同时还进一步研究了电场下有机半导体中极化子比率、自旋相关界面电阻等因素对电流自旋极化的影响.     

基于集合卡尔曼滤波的改进粒子滤波算法

提出一种基于集合卡尔曼滤波的粒子滤波改进方法。该方法利用集合卡尔曼滤波的最大后验概率估计产生粒子滤波每一时刻各粒子的建议分布函数,使建议分布函数融入最新观测信息的同时,更加符合状态的真实后验概率分布。该方法在对粒子滤波的建议分布进行估计时使用采样方法近似非线性分布,且采样点数灵活可变,使计算精度和算法效率得到提高。仿真结果表明,提出的集合卡尔曼粒子滤波的估计性能明显优于标准粒子滤波、扩展卡尔曼粒子滤波和无迹粒子滤波。     

轴向运动Timoshenko固支梁固有频率的数值仿真

运用Galerkin方法和微分求积法求解固支边界轴向运动Timoshenko梁的固有频率.讨论系统的前两阶固有频率随轴向速度、刚度系数变化的情况,并将这2种方法得到的数值计算结果与复模态分析方法得到的精确解进行比较,发现用微分求积法和复模态分析法得到的结果几乎重合,而用Galerkin方法得到的结果在随刚度系数的增加和速度的增大时有所差异.     

护理本科生职业态度与积极心理资本的相关性研究

为了解护理本科生(简称护生)职业态度和积极心理资本现状,采用护士职业态度量表、积极心理资本问卷调查317名在校护生。结果显示,护生职业态度呈中立偏积极,积极心理资本呈中等水平,不同年级间存在差异,二者呈正相关(P<0.01)。护理教学应对不同年级护生采取针对性积极心理资本开发策略。     

基于SQL Server的中文拼音首字母转化的程序实现

利用微软数据库SQLServer,创建了拼音首字母转化函数。该方法可以实现大批量汉字的拼音首字母转化,通过汇总首字母相同的数据,采用SQLServer导入导出技术,将Excel表数据输入到SQLServer数据库中。处理后的数据可再次导出到Excel表。该研究为相关的数据处理应用提供了必要的理论依据。     

2008年中国科技馆观众科学素养调查与分析

一、问题的提出 公众的科学素养是指处于现代科技社会中的公民,为了与其社会的、文化的、物质的环境相适应,在其中能够生存并从中获益,对于科学与技术的理解程度或基本的理解水平。因而,公众科学素养作为评估国民综合素质的一个重要指标,不仅可以反映出该国或地区公众科学素养的状况和水平,而且也是制定科学技术和经济社会发展战略和政策的基础。     

利用改进人工势场法的智能车避障路径规划

为解决智能车避障路径规划中采用人工势场法易陷入局部极小值的问题,采用改进的人工势场法进行智能车避障规划方法,通过调整势力场范围、改进斥力势函数和动态调整斥力场系数对人工势场法进行改进,解决陷入局部极小值的情况.研究结果表明:改进后的方法大大减小了智能车陷入局部极小值的概率,增加了避障的准确性.研究结论对提高复杂环境中智能车避障路径选择的准确性和实时性有重要意义.