一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制

考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用,针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况，利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器．考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性．最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子，验证了其控制效果．     

基于电磁暂态仿真的电压骤降概率评估

为了准确预测电力系统中电压骤降的特性及后果,提出了基于非序贯Monte-Carlo模拟和电磁暂态仿真相结合的电力系统电压骤降的概率评估新方法和概率评估指标体系。Monte-Carlo法的优点在于能反映电力系统的随机特性,使用该方法几乎不受系统复杂性的限制。算法利用Monte-Carlo仿真得到各种故障信息,通过仿真程序PSCAD/EMTDC对Monte-Carlo模拟法随机产生的各种故障形态进行仿真计算,最后分析统计得到系统和敏感负荷点电压骤降的各项概率指标。文中以RBTS标准测试系统为例进行了分析计算,结果表明模型和算法是可行的。     

四-α(2,2,4-三甲基-3-戊氧基)酞菁铜LB膜制备及电子吸收光谱研究

将四-a(2,2,4-三甲基-3-戊氧基)酞菁铜在亲水基片上以Z型成膜方式拉制了多层LB膜。膜崩溃压为60 mN·m-1,分子极限面积为0.33nm2。研究了酞菁铜的成膜条件,表明LB膜形成与水的纯度、铺展剂、铺展量、推膜速度等因素有关。不同层数的酞菁铜LB膜的紫外可见光谱表明,在LB膜中酞菁铜分子之间是以J-聚集形态存在。     

三峡兴隆洞出土12~15万年前的古人类化石和象牙刻划

在重庆市奉节县兴隆洞发掘出土早期智人牙齿、石器、有人工刻划痕迹的象牙和丰富的哺乳动物化石. 这些材料的种类、特点和埋藏状况说明该洞穴是一处远古人类的居住遗址. 通过出土动物群推断和铀系年代测定, 古人类在该洞穴的生存行为发生在中更新世晚期, 距今12~15万年前. 这是在三峡地区首次发现的早期智人化石. 出现在剑齿象门齿上的刻划纹成组分布, 组成简单而抽象的图案, 是目前所知最早的人类有意识的刻划作品, 对原始艺术的起源和东亚地区现代人类的起源、演化和行为方式的研究具有重要的学术意义.     

关于降低机务段运输成本的思考

分析了影响机务段运输成本的因素,提出降低成本的意见与建议。     

牡丹江地区满山红叶中槲皮素的含量测定

用HPLC方法对牡丹江地区几个产地、不同采收期满山红叶中槲皮素的含量进行测定 ,结果发现 9、1 0月份采收的满山红叶中槲皮素含量较高 ,为满山红资源的合理应用提供了可靠数据     

合肥盆地东部朱巷组X射线衍射分析及其油气意义

对取自合肥盆地大桥凹陷内下白垩统朱巷组(K1Z)21个泥岩样粘土矿物进行X射线衍射分析,定量研究表明,伊利石结晶度值均大于0.42,一般为0.42～0.75。伊利石/蒙皂石混层比有5个样品小于50.00%,其余为50.20%～70.10%,蒙皂石转化从无序间层到部分有序间层,反映地表处朱巷组处于成岩作用中-早期阶段,有机质成熟度处于成熟-未成熟阶段,没有进入埋藏变质。结合钻井Ro资料及地球物理资料,揭示朱巷组埋深大于3000m,预测深埋地下的朱巷组烃源岩已进入生油门限。     

有限型子转移对Hausdorff测度保测的充要条件

本文讨论了Ｎ个符号组成的（单边）符号空间中由Ｎ×Ｎ，０，１－矩阵Ａ所决定的有限型子转移（∑Ａ，σＡ）。     

科技奖励中评审结果的可信度研究

本文运用社会统计学的相关分析和回归分析等方法，研究科技奖励过程中的越轨行为。研究发现，在同行评议专家的选择、同行评议过程和对获奖成果的评价等科技奖励全过程中都存在着不同程度的越轨，从而影响了科技奖励的公正性和客观性     

总线式楼宇安全管理系统的研究

根据国内现有公寓及住宅楼宇的管理系统和安全系统的状况，给出一种总线式楼宇安全管理系统的结构、原理，并总结了实际应用中的特点。