工业机器人功率等效模型与参数辨识

针对工业机器人能耗复杂,动态性强,实时功率难以预测的问题,在对机器人系统中永磁同步电机、伺服驱动器等功能部件能耗分析的基础上,提出了工业机器人功率等效模型.该模型通过高阶多项式建立起机器人损耗功率与电机扭矩、电机角速度的映射关系,其系数通过最小二乘法求解,可以在机器人电机参数未知的条件下进行功率预测.结果表明,基于功率模型的理论计算值和实验测量值的均方根相对误差为8.11％,证明了功率模型和辨识参数的正确性.     

基于规划识别的主体协作

以共享规划主体协作理论为基础,提出了基于规划识别的主体协作模式,本方法将根据协作主体的行动和偏好,对协作主体的行动规划进行识别．规划识别过程是一个双向的推理过程,正向推理从主体的意图出发,给出初始规划假设的集合;反向推理从协作主体已经采取的行动出发,通过溯因推理进一步对规划假设进行识别．与共享规划模型比较,本方法在不增加通信的前提下将更好地避免协作主体间的冲突．     

一种新型变步长LMS自适应滤波算法及性能分析

针对现有LMS算法不能同时提高收敛速度及降低稳态误差的矛盾。提出一种在步长参数u(n)与误差e(n)之间建立了一种分段线性函数关系。该关系具有在误差e(n)接近零处缓慢变化的优点,克服了一些变步长LMS算法在自适应稳态阶段u(n)取值偏大的缺陷。实验证明,本算法具有计算量小,抗干扰能力强,性能可以明显改善等优点。     

地铁基坑工程中开挖方案对施工成本及工期的影响

随着经济的飞速发展,越来越多的城市在兴建地铁,地铁施工总离不开车站的施工：对大量的地铁基坑设计,特别是软土地基中基坑设计进行分析,可以看出地铁基坑具有很大的相似性,较常用的支护形式为内支撑加地连墙或围护桩。一般来讲,地铁基坑施工中铜支撑的使用量较大,为施工中最大的周转材料,需结合施工方案慎重考虑采购的方式：另外如果基坑形式具有相似性,那么对特定车站进行的分析对其他车站是具有指导意义的。     

地榆-茜草药对治疗子宫异常出血的网络药理学研究

采用中药系统药理学数据库和分析平台(TCMSP)检索地榆-茜草药对的主要活性成分,并对筛选出成分的靶点进行预测,靶点不全者以Swiss Prediction数据库进行预测.在DrugBank、GeneCards等数据库检索异常子宫出血的疾病相关靶点.构建成分-靶点网络,并提取出关键靶点进行GO分析及KEEG分析.地榆-茜草药对共检出符合条件的候选化合物26个,289个作用靶点,并获得2 898个疾病靶点.药物相关靶点疾病相关靶点作交集获得194个潜在治疗靶点,最终筛选出30个靶点为核心靶点.GO富集分析,共得到290个相关条目.其中生物途径(BP)条目231个,细胞组分(CC)条目18个,分子功能(MF)条目41个(均P<0.05).KEEG通路富集分析,共得到86个信号通路.结果可见,地榆-茜草药对治疗异常子宫出血的潜在主要活性成分为：槲皮素、β谷甾醇、山奈酚、茜草素B及地榆皂苷Ⅰ.潜在关键靶点为ATK1、CASP3、STAT3、HIF1A、MMP9等.潜在关键的生物学进程及通路包括：癌症通路、TNF信号通路等.     

区域知识溢出三因素的空间效应检验

将区域间的知识溢出划分为人才的流动、产品生产上的技术合作和企业家的投资三因素,选取实际经济数据,应用空间计量分析法对我国区域间的知识溢出过程进行实证研究。结果表明:产品生产上的技术合作影响最大;企业家的投资次之;人才的流动影响最小。鼓励和加大我国省际的项目合作投资与招商引资吸引外省投资创办企业以及吸引外省人才流入相比在缩小区域技术水平差距、促进区域经济均衡发展方面的作用更为明显。     

论大学组织学术权力生成的逻辑

作为学术组织的大学，在其内部管理权力结构中，学术权力占据重要位置。无论考察大学组织的历史渊源、社会功能、大学基层学科组织的规训，还是审视大学组织内学科评价标准、科学基金支持、科研成果评价、教师职称晋升、教学活动评估等学术活动，可以发现都无法离开学术权力。学术自由、教授治校、大学自主是学术权力的基本特征。     

电话语音信箱

本文主要介绍电话语音信箱的系统硬件设计，系统软件编制。着重介绍电话的无人值守、电话留言、留言查询、自动拨号的功能，以及ＤＴＭＦ信号的软件解码、发送电平的软件调节、中断向量的修改等问题。     

气相色谱-质谱法测定薄荷原油中的掺假植物油

采用气相色谱-质谱法, 对掺加6种食用植物油的薄荷油进行快速、有效的鉴定分析.通过检测薄荷油中是否含有植物油的特征成分, 如亚油酸、油酸、棕榈酸、硬脂酸, 可以判断薄荷油样品中是否掺杂植物油. 对6种植物油(豆油、调和油、芝麻油、玉米油、花生油、菜籽油)经甲酯化后的特征成分和共有组分进行分析. 结果表明: 薄荷油经过甲酯化后, 利用植物油的特征峰, 能鉴别出薄荷油中是否掺有植物油, 最低可检出的掺加量为0.001%, 并且根据4种特征脂肪酸峰面积总和与L-薄荷醇峰面积比值, 可以初步推断植物油的掺加水平. 该检验方法灵敏、可靠, 可以为薄荷油的质量安全控制提供重要的技术依据.