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11.
无人机搭载机器臂作业能提高环境适应性,但机械臂的运动对飞行平台会产生强干扰,严重影响作业平台的稳定性。针对飞行机械臂的抗扰难题,采用欧拉-拉格朗日方法对系统进行整体建模,提出一种结合线性自抗扰控制(LADRC)和模糊控制的线性模糊自抗扰控制方法(Fuzzy-LADRC),该方法综合了模糊控制的自适应能力和LADRC对非线性强耦合系统的抗干扰能力,对控制系统进行优化。通过Matlab/Simscape平台搭建系统的物理仿真模型,并设计相关仿真实验对Fuzzy-LADRC、LADRC、比例-积分-微分(PID)等3种控制器的性能进行了对较分析。结果表明：Fuzzy-LADRC在响应速度上比LADRC快0.5 s,比PID快1.5 s,在扰动下进行轨迹跟踪,Fuzzy-LADRC最大误差仅为4 cm,而LADRC的最大误差为10 cm, PID的最大误差为35 cm。综上,该控制方法可显著提高飞行机械臂的响应速度和抗干扰能力。 相似文献
12.
针对传统深度Q学习对经验样本提取效率差、学习效率低的问题,提出一种改进深度Q学习的能量管理策略.首先,采用基于模糊控制的自适应低通滤波器进行功率分层,由超级电容承担需求功率的峰值部分.然后,设计基于深度Q学习的能量管理策略,以减少氢消耗量、提升燃料电池工作效率为目标,优化锂电池与燃料电池的能量分配.在策略训练过程采用基... 相似文献