基于虚拟现实的拱泥机器人几何建模及仿真

简单介绍了几何建模中常用的模型，并选择Visual C 6.0和OpenGL作为仿真编程开发的工具，利用CSG的方法建立了拱泥机器人几何模型，创建了拱泥机器人仿真的界面和虚拟海底环境，为拱泥机器人运动学和动力学仿真奠定了基础。     

城市下水道清淤移动式机械手系统设计

设计一种可手动/远程控制的移动式清淤液压驱动机械手系统.分析其机械手机构、液压驱动与控制和可编程电器控制的功用、工作原理、组成结构,研究和设计其相关的运动学和动力学.通过可编程控制器,可实现对抓子、回转台上回转臂和升降臂的控制,完成清淤操作.提出抓取率的概念和抓端理想轨迹线,分析实际轨迹线及特性要求,推导出抓端运动方程,实现了作业的高效率和过程控制的自动化.     

三指灵巧手的结构优化设计

对多指灵巧手结构形式进行了优化分析，对手指参数、三指灵巧手位姿进行了优化设计．得出了包括1个手掌、3个手指、9个回转关节的灵巧手结构，该结构既适合于抓取物体又具有较好机械特性，为以后灵巧手的控制研究提供基础．     

论宋太宗任用禁军将领思想上的变化

宋太宗为了更好地防范禁军将领群体,达到维护北宋政权稳定的目的,在任用禁军将领的思想上与宋太祖相比出现了重大的变化,由重用外戚、笼络禁军将领发展成为重用潜邸亲随、控制禁军将领。这从一个侧面反映出北宋初年的政治逐步朝着加强专制的方向发展。     

浅谈祖国医学对冠心病伴抑郁状态的认识

冠状动脉心脏病是严重危害人类健康的常见疾病。随着社会和经济的发展,生活节奏的加快,抑郁、焦虑等身心情况在心血管疾病中普遍存在,由于压力增加、情感冲击等多种因素的共同作用,以及冠心病患者对疾病本身的恐惧心理和对将来的生活失去信心,导致冠心病患者焦虑抑郁状态的发病率逐年增加。现从中西医结合的方向就本疾病的致病机理及治疗进行探讨。