机器人多模型反演滑模控制策略研究

针对机器人工作环境的改变对系统模型产生的影响问题, 提出了一种机器人多模型反演滑模控制策略。对传统多模型控制的PID(Proportion\|Integral\|Differential)型切换指标进行了改进, 形成带权值和遗忘因子的PID型切换指标, 使切换指标更具实时性。不同于采用先前的估计虚拟控制输入作为当前控制输入, 引入滑模面作为虚拟控制输入, 消除了机器人运动模态的导数项, 简化了控制率, 然后利用Lyapunov直接法保证稳定性。仿真结果验证了所设计的控制策略的有效性。     

基于误差函数的自然梯度法及其在MLP学习中的应用

在激活函数选为误差函数的条件下,给出了求Fisher信息矩阵逆的算法,并进行仿真验证.首先将自然梯度法应用于多层感知器学习中,并与BP(back-propagation)算法进行了比较,说明了自然梯度法能够加快学习速度,并且可能避免学习中出现平坦区现象,即使出现平坦区,也不会很严重.仿真验证了自然梯度法上述良好的学习性...     

水平井气水变形泡状流测井分析模型实验研究

变形泡状流是水平井气水两相石油开发测井过程中最为常见的流型之一,为建立适用于此流型的测井分析模型.在16 m长、可任意倾斜的透明实验环路上,以空气和自来水为介质,利用实际测井仪器串,对井斜75°～90°达到稳定的气水变形泡状流动进行实验测量,通过把握实验过程中变形泡状流的流动特性及机理,选择以漂移流动模型为基础进行理论...     

控股股东关系联盟与企业实质性创新基于双重治理的中介作用

控股股东关系联盟作为一种非正式制度,是否对企业实质性创新具有积极的治理效应,研究中尚缺乏关注。采用2010~2020年A股上市公司数据,实证检验控股股东关系联盟对企业实质性创新的影响效果和作用机制。研究发现,控股股东关系联盟能显著提升企业实质性创新;机制检验发现,控股股东关系联盟通过治理效率和信息传递两条路径对实质性创新发挥双重治理作用,即抑制了控股股东私利侵占、增强了分析师关注度,进而促进实质性创新。进一步研究发现,控股股东关系联盟对实质性创新的促进作用在低股票流动性、高新技术企业和国有企业中更显著,关系类型越多、强关系联盟规模越大、异质性越高,提升实质性创新的效果越显著。     

外-递推数据的依赖-还原与应用

基于一类数据具有不断放大的特性,应用外P-集合的结构与动态特性,将P-集合串的基集合动态化,提出外-递推数据概念,获得外-递推数据的结构、生成原理与生成准则;给出外-递推数据依赖与还原相关定理及应用。     

不同采集期艾叶挥发油含量和化学成分的研究

采用水蒸气蒸馏法提取了艾叶挥发油,用气相色谱-质谱法(GC/MS)对其化学成分进行了分析,比较了6种采集期不同的艾叶挥发油的含量和化学成分.结果表明:6种采集期艾叶中挥发油质量分数分别为0.607%,0.750%,0.953%,0.884%,0.751%,0.680%,鉴定出的化学成分数目依次为29,32,29,27,34和28种,有17种相同的化合物被检出.通过比较艾叶挥发油主要成分,如1,8-桉叶油素、樟脑、龙脑、4-萜烯醇等时发现,6月2日采集的艾叶中的挥发油含量最高,品质最好,6月上旬为艾叶的最佳采收期.     

公路桥梁薄壁实心高墩翻模施工技术

随着交通建设的快速发展,跨越深谷的桥梁修建越来越多,薄壁实心高墩的应用日益广泛。该文结合某公路大桥薄壁实心高墩施工的成功实践,详细阐述了高墩薄壁实心墩的翻模施工方法,可供同类工程参考。     

一种采用匹配滤波器插值的符号定时同步方法

针对多项滤波器组符号定时同步方法复杂度高的问题,提出一种基于匹配滤波器插值的符号定时同步方法.该方法根据定时误差调整插值步长,通过不同的插值步长对预设的匹配滤波器脉冲响应进行插值,调整匹配滤波器的群延时,从而实现符号的定时同步.与传统的多相滤波器组方法相比,该方法复杂度低,易于实现高精度符号定时同步.采用匹配滤波器插值构建了同步环路,并以每符号2采样值的采样速率进行了环路仿真,结果表明该方法比复杂度相当的多相滤波器组方法在误码率为10-3时信噪比提高约1 dB,能够以更低的复杂度实现高精度符号定时同步.     

铁炭微电解-Fenton试剂法处理含硝基苯废水的研究

采用微电解-Fenton试剂法对吉林市某双苯厂含硝基苯等化工废水预处理进行了试验,摸索和探讨了预处理反应条件、影响因素,建立了最佳工艺路线和工艺条件.并在最佳条件下进行了连续中试放大试验.现场中试试验结果表明,废水的CODcr去除率为87%左右.BOD5/CODcr值由原来的0.3以下上升到0.5左右,提高了废水的生化性能.通过气相色谱对处理前后废水中硝基苯等有机物含量进行了比较,说明硝基苯等物质基本被去除.同时对废水处理药剂费用进行了分析,处理每立方米废水的药剂费用不高于5元.     

新杀菌剂唑菌酯原药的HPLC分析

唑菌酯(试验代号SYP-3343)是沈阳化工研究院创制的甲氧基丙烯酸酯类杀菌剂新品种,为给该药的质量控制和环境参数的测定提供测试方法以及为其田间应用提供科学依据,建立了该药原药的HPLC分析方法,并得到了HPLC/MS的验证.最佳分析条件是采用250 mm×4.6 mm不锈钢ODS 5 μm球型硅胶填料色谱柱,甲醇/水＝80/20(V/V)为流动相,流速为1.0 mL*min-1,紫外检测波长为254 nm.该法能很好地分离唑菌酯与原药样本中的杂质,方法的平均添加回收率为99.86%,唑菌酯原药的平均含量为95.50%,标准偏差为0.39%,相对标准偏差为0.40%,线性相关系数平方(r2)为1.000 0.