基于Unity3D的水下机器人半实物仿真系统

基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。     

考虑承保风险的保险基金投资研究

在阐述保险基金投资重要性和必要性的基础上，利用保费收取与保险赔付间的时滞，对保险基金投资进行了分析，建立了考虑承保风险的保险投资模型，并得出了最优投资比例，这对保险人进行保险基金投资有重要的理论与实践意义，最后，通过实例进行了说明。     

论进化的另一个维度:物质、能量和信息的流动方式

确立了研究系统和进化的一个新维度 :从物质、能量和信息流动方式的立场来理解系统的运动方式、结构方式及其进化。然后探讨了确立这一思路的科学意义和哲学意义     

Optimizing on multiple constrained QoS multicast routing algorithms based on GA

With the rapid development of Internet, mobile networks and high-performance networking technology,multiple constrained QoS multicast routing optimization in networks with uncertain parameters has become a very important research issue in the areas of networks and distributed systems. It is also a challenging and hard problem to the next generation Internet and high-performance networks, and has attracted the interests of many people. This paper discusses the multiple constrained QoS multicast routing problem, which may deal with the delay, delay jitter,bandwidth and packet loss metrics, and describes a network model for researching the routing problem. The paper mainly presents multiple constrained QoS multicast routing algorithm (MCQMRA), a QoS multicast routing policy for Internet,mobile network or other high-performance networks, which is based on the genetic algorithm (GA) and can provide QoS-sensitive paths in a scalable and flexible wayin the network environment with uncertain parameters. The MCQMRA can also optimize the network resources such as bandwidth, delay, packet loss metrics and can converge to the optimal or near-optimal solution within few iterations, even for the network environment with uncertain parameters. Simulation results show that MCQMRA is an available approach to QoS multicast routing decision.     

一种新的制造系统仿真调度规则

针对制造系统的调度问题,提出了一种新的决策规则。它根据系统的当前状态和各任务的进展情况,综合利用最早交货期优先规则（ＥＤＤ） 的减小最大延迟时间的特点和最小松弛优先规则（ＬＳＫ）的减小最大提前完成时间的特点,在不增加平均推迟的情况下使最大延迟时间和最大提前完成时间之间的区间收缩,向平均值附近逼近,适用于以保证交货期为目标的调度问题。通过仿真证明了该方法的有效性     

我国货运量与经济增长关系的协整分析

以我国1978~2007年统计年鉴的统计数据为样本,对我国货运量及货运生成量进行协整分析,协整检验结果说明货运量(取对数)与第一产业产值、第二产业比例和第三产业比例之间存在长期均衡关系,货运生成量与国内生产总值GDP(取对数)和第一产业比例存在长期均衡关系。Granger因果关系检验揭示了第一产业产值对货运量、第一产业比例对货运生成量存在单向的Granger因果关系。正交脉冲响应和方差分解分析说明第一产业产值对货运量和第一产业比例对货运生成量具有持续的正影响,而国内生产总值GDP(取对数)对货运生成量具有持续的负影响。     

电厂湿法烟气脱硫过程优化控制研究

深入研究了具有混杂系统特性的电厂湿法烟气脱硫(WFGD)过程的优化与控制问题;运用混合逻辑动态的建模方法(Mixed Logical Dynamic)建立了WFGD过程的MLD模型,基于MLD模型的预测控制方法把WFGD过程优化问题转化为实时求解混合整数规划(MIQP)问题,实时给出了WFGD过程优化运行的连续决策变量(吸收塔浆液的PH值设定)和离散决策变量(循环浆液泵开启台数)的最优解;用同样方法实现WFGD过程基础回路级中具有非线性动态的PH对象的控制;仿真表明基于MLD模型预测控制方法很好地解决了WFGD过程的优化与控制问题。     

混合控制系统的广义Pet ri 网建模与设计

提出一类混合系统的Ｐｅｔｒｉ网模型,强调连续与离散动态在同一层次的直接交互,连续与离散动态的分布式并发演化。给出基于混合Ｐｅｔｒｉ网的混合控制器设计方法。     

基于DEA整体理性和个体理性角度下的污染物配额分配

传统的污染物配额免费分配方法的分配依据是排污企业的产出或者排放量。然而,这种分配方法的分配结果往往不利于那些污染控制较好并且排污量较少的企业,而那些污染控制成本较高并且排污量较大的企业反而得到的配额比较多。这种分配结果显然是不公平和不合理的,其实质是在变相激励企业去多排污。为解决该问题,本文提出基于DEA的污染物配额分配方法,该方法将企业的投入和产出因素全部考虑在内,即依据企业的生产效率分配排污配额。本文分别从整体理性、个体理性和兼顾整体个体理性三个不同的角度提出了三个不同的模型,决策者可以根据不同的决策环境选择模型作为环境管理的参考依据。通过造纸厂的实例分析验证了这些模型的合理性和实用性,并且与传统的分配方法的分配结果比较,本文所提的模型不存在极端不合理的分配结果。