基于多机器人离线编程系统设计

设计了一个多机器人协作系统离线编程软件,首先对多机器人协作运动时的约束关系进行了分析;在此基础上,为一般的多机器人协作系统离线编程软件设计了软件框架与类结构;并根据实验室现有项目作了一个具体软件实现;最后,对典型协作运动的离线规划与仿真执行以及仿真与真实系统中同一个Job文件的执行效果对比。     

基于纵向滑移率均衡的车道偏离辅助控制研究

提出了一种无压力闭环的差动制动实现车道偏离辅助的控制方法.根据车辆和驾驶员参考模型确定纠正车道偏离所需的目标横摆角速度.采用滑模算法设计横摆角速度跟踪控制器,确定附加横摆力矩.基于纵向滑移率均衡设计车轮制动压力调节策略,限制车轮最大滑移率,以提高车辆横向稳定性.设计模糊控制器对压力建立过程进行伺服控制.在Carsim/Labview-RT联合仿真平台上对提出的方法进行硬件在环仿真试验,试验结果表明,所提出方法能有效避免车辆偏离车道,鲁棒性强,且车辆横向稳定性好.     

基于局部色彩不变量的图像篡改检测方法

针对基于分块的图像区域复制篡改检测方法通常面临的图像特征提取计算量大、维度高、识别率低等问题,提出一种基于局部色彩不变量特征的图像区域复制篡改检测方法,将RGB彩色图像转换到对立色彩空间,通过分析和提取图像各通道上的局部密度分布特征,构建k-d树进行相似分块特征匹配以实现图像区域复制篡改检测.提出的局部色彩不变量密度特征具有维度低、计算简单等特点.实验结果表明,本文方法与其他几种典型的基于分块的方法相比,具有较低的时间复杂度和较高的检测率,且对图像篡改区域的旋转、缩放攻击具有较好的鲁棒性,特别是当图像篡改区域进行大角度旋转时与其他几种方法相比具有明显优势.     

高性能操作系统检测方法研究

随着网络技术的发展,网络信息系统逐渐深入到各行各业,网络安全成为人们关注的话题.入侵检测是一种用于检测计算机网络系统中入侵行为的网络信息安全技术,通常黑客们利用操作系统指纹识别工具检测计算机系统,并以此分析漏洞和各种安全隐患,大肆攻击入侵网络服务器与私人计算机.因此,本文全方位地介绍P0F及NMAP两种操作系统识别工具,深入研究分析他们的工作原理,通过对比分析P0F与NMAP的功能及性能,利用P0F的高性能、准确性,对P0F源代码进行研究修改,设计出高性能、高准确性的操作系统检测工具,以满足大数据环境下准确获取操作系统信息的需求.     

领导者共情能力对适应性绩效影响机制研究 ——工作重塑的中介作用

通过对395位泛90后员工的问卷调查,考察了领导者共情能力、员工适应性绩效的关系以及工作重塑对这一关系的中介作用。实证研究结果显示:领导者共情能力与员工的适应性绩效显著正相关;领导者共情能力与员工工作重塑显著正相关;工作重塑部分中介了领导者共情能力与适应性绩效的正向关系。     

全球化背景下深化高校思政课教育教学效果的思考

在全球化的大背景下,高校思想政治理论课教育教学既面临着历史机遇,也面临着严峻的挑战。面对新形势,思想政治理论课教育要从理念、内容、方式方法等方面不断创新与发展。     

食品供应链环境评估的方法与步骤

影响食品环境安全的因素贯穿于食品供应的全过程,从生产、加工、包装、流通到消费,每一个环节都可能受到不同程度的环境污染。这既影响了整个供应链的效益,也增大了食品环境安全的风险。因此,要用食品供应链环境评价的方法去实时监控食品供应中的环境污染,把污染灾害降到最低。     

一对奇N阶幻立方MC1和MC

集装箱船上n3个重量随机的集装箱堆积产生巨大的偏心力,导致集装箱船体向一侧倾斜。为有效消除集装箱船上偏心力作用造成的安全隐患,将N阶幻立方的构造思路运用到集装箱船上n3个集装箱堆积中,n3个集装箱堆积成n×n×n幻立方,使原来的非均匀荷载变成均匀荷载。发现了N阶幻立方构造的若干方法,解决了奇N阶幻立方的计数问题,阐明了奇N阶幻立方构造的基本思路。首先做n个与初始立方矩A中某一斜面平行的斜面,构造中间矩阵B,然后将方阵B中n×n个沿水平排列的序列改成n×n个沿斜线排列的序列,即得到奇n阶幻立方M。以9阶幻立方MC1和MC2为例,详细阐述了奇9阶幻立方MC1和MC2的构造全过程。     

三轴超形变原子核的预言

根据ＴＲＳ理论计算了３６个原子核的位能面，并预言了一组三轴超形变原子核     

带有时滞的合作系统稳定性和Hopf分支分析

本文研究了带有时滞的两个物种的合作系统{x(t)=r1x(t)[1-a1x(t-τ)+a2y(t)]y(t)=r2y(t)[1+a3x(t)-a4y(t)]的稳定性和分支分析,通过分析特征根的分布得出系统在正平衡点(x*,y*),当τ=τ～时存在Hopf分支,进一步应用规范型和中心流形的方法给出了计算分支周期解稳定性和方向的计算公式,最后通过数值模拟验证了理论结果的正确性。