基于ADRC的无人机纵向通道控制

根据自抗扰控制器不依赖对象的精确数学模型以及能够对系统模型内扰和外界干扰进行补偿的特点,提出了在无人机纵向通道中引入自抗扰控制器的方法。设计的自抗控制器在不同的飞行状态下,不需要改变控制器参数,就能实现对俯仰指令的精确跟踪控制,以及速度回路与俯仰角回路的解耦控制。仿真结果表明,系统具有良好的动态响应和鲁棒性。     

无人机对空威胁算法与仿真

针对无人机任务规划环境的建模问题当中的各种对空威胁,研究了一种威胁等级的评估方法.提出采用层次分析法计算影响威胁等级评估的各种因素的权重,并使用模糊推理技术进行威胁评估,对规划区域内的各种威胁进行了建模.仿真结果表明,该方法较好的解决了影响威胁等级的各属性的模糊性与获得较为精确的威胁等级数值之间的矛盾.     

考虑多种影响因素下的改进重装空投系统建模

针对当前重装空投数学模型与实际系统存在偏差的问题,放宽建模假设,提出了牵引伞力作用方向,建立了涵盖刚体货物、舱内地板角、牵引伞等影响因素的空投数学响应模型。针对建模过程的复杂性,改进了传统分离体法建模方法,简化了建模过程,提高了模型的扩展性。最后,通过与现有重装空投模型的理论分析与仿真对比,证明了该模型具有较小的建模误差,更贴近于实际重装空投系统。     

基于风险-效益比和前景理论的风险性多属性决策方法

针对依据期望效用理论的风险性多属性决策方法未考虑决策者实际决策时的不理性,提出基于风险-效益比和前景理论的风险性多属性决策方法。该方法借鉴经济学中商品性价比,定义了能有效反映方案间对比信息的风险-效益比参数;同时,为更充分地在决策中体现决策者的不理性,基于前景理论价值函数对风险-效益比进行修正,使用加权法得到包含方案优劣偏好信息的判断矩阵,进而得到方案排序。计算实例表明,该方法可操作性强,方案评价结果符合实际决策存在的非理性,为此类问题解决提供了一个新的途径。