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利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。所提出的误差补偿方法能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度 相似文献
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用遗传算法进行路径规划 总被引:49,自引:1,他引:49
本文在一种基于网络结构的并行路径规划算法的基础上,为解决该算法的全局最优问题,引入了遗传算法。由于所针对具体的问题的特殊性,本文所使用的遗传算法和通常的遗传算法在某些方面上有所不同。本文所用的遗传算法,采用了“远亲交配”的思想以获取新一代的成员,取得了较好的仿真结果。 相似文献
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月球漫游车仿真系统研究 总被引:3,自引:1,他引:2
介绍了一个用于研究、开发月球漫游车系统的测试与仿真平台,它适用于各种不同结构的漫游车,可以检验漫游车的结构设计,对控制、传感器等子系统进行调试。该仿真平台提供了用于创建地形模块的地形组件编辑器,并提供了环境编辑器以便利用预先创建的地形模块搭建虚拟月面环境。月面环境仿真系统的实现采用了COM技术,使得该系统可以接纳各种不同结构、功能的漫游车进行仿真,同时,该仿真系统是一个分布式的仿真系统,月面环境仿真系统和漫游车系统可以运行于以网络连接的不同计算机中。 相似文献
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机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法。该算法是神经网络方法和自适应动态滑动模控制方法的集成。自适应动态滑动模控制的作用有两个:其一是在神经网络控制失灵的情形下提供控制系统的全局稳定性;其二是改善系统的跟随性能。整个系统的全局稳定性和跟随误差的收敛性采用李雅普诺夫稳定性理论进行了证明,并得到了一种新颖的神经网络权值调整算法。 相似文献
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本文以二自由度平面机械手为例,尝试用线性系统理论和模糊控制理论解决非线性系统问题。要点是:把一个整体非线性动力学模型看成是多个局部线性模型的模糊逼近;把整个非线性系统的控制看成是多个局部线性系统控制的模糊逼近。这种方法称为并行分配补偿法。本文建立了二自由度平面机械手的模糊模型并在此基础上用并行分配补偿法对系统进行了综合,最后用仿真进行了验证,证明了并行分配补偿法的成功和所建模型的合理性。 相似文献
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在柔性机械手的研究中,如何在实现定位目标的同时快速消除柔性振动,是控制实现中的一个主要问题。本文首先对柔性机械手测速反馈消振的理论基础进行了研究,讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响;进而探讨了测速反馈在两关节柔性机械手的实现问题。最后给出了易于工程实现的测速桥方法,实验证明,它可以有效地抑制柔性振动。该方法经济简单,可靠性高,在空间机器人领域中有着广泛的应用价值。 相似文献