基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。     

特高含水油藏综合调整效果的模糊评价方法

建立了特高含水开发期油藏综合调整效果评价指标体系,分为注采状态评价指标、开发动态评价指标、经济效益评价指标等3大类,包括井网密度变化率、注采对应率变化值、水驱储量控制程度变化值、含水率评价系数降低值、存水率评价系数降低值、平均年增油程度、采收率增加值、耗水量降低值、产出投入比等9项子指标.基于模糊综合评判原理和层次分析法,提出了综合调整效果的模糊综合评判方法.对胜坨油田"十五"期间12个综合调整单元的调整效果进行了模糊评价,结果表明,该方法能综合反映多方面的调整效果.     

基于GIS数据仓的油气化探评价模型

在分析油气化探评价过程的基础上,提出了基于GIS(地理信息系统)数据仓的油气化探评价模型.给出了该模型的体系结构,分析了模型实现中的GIS数据仓模型构建、多源异构的大量地学数据集成及基于数据仓的多维度地学信息联机分析处理(OLAP)分析的综合评价技术等关键问题.利用该模型对渤海试验区东、西两个区块的苯和甲苯等化探数据进行评价,结果显示,试验区东区以天然气为主,有少量油;西区主要产油,伴生天然气.这与实际钻井结果吻合较好,说明所提出的评价模型以及模型构建技术能够很好地满足对油气化探异常进行油气资源评价的需求.     

关于社会主义新农村建设有关问题的辩证思考

建设社会主义新农村既是一个涉及到经济、政治、文化和社会建设等方面的系统工程,又是一个包含着理念、战略和实践等多重规定在内的综合课题。有必要对涉及社会主义新农村建设的价值取向、个性特征和主体选择等根本性问题进行理性分析,从目标与目的的关系、共性与个性的关系、内容与形式的关系、主导与主体的关系、阶段与过程的关系等方面进行深入的辩证思考。     

基于S3C2410的GPRS数据终端的设计

提出了以S3C2410处理器为核心,以SIM100-E为GPRS通信模块,构建了一套嵌入式Internet数据终端的方案,对其硬件构成及工作流程进行了讨论,描述了其软件层次结构,并详细讲解了基于该平台的PPP拨号软件包的实现。     

复杂曲面加工过程多约束自适应进给率控制策略

建立了基于过程约束和刀具运动分析的切削力精确预测模型,在此基础上提出了复杂曲面加工过程多约束的进给率自适应定制方法.基于刀具与工件的相对运动分析,并依据刀刃微元在切削过程中真实运动轨迹的解析表达,建立了精确计算未变形切屑厚度的理论模型,由此给出针对复杂曲面加工的任意刀具运动轨迹拓扑形状的铣削力计算公式.以切削力模型为基础,结合悬臂梁模型、应力模型和扭矩计算公式,给出进给率定制过程中的关键制约因素.以材料去除率最大化为目标,通过求解有约束极值问题实现进给率优化.实例验证表明该模型能够进行复杂曲面加工进给率自适应定制,优化后的进给率有利于在保证加工精度和安全的前提下实现加工效率的最大化.     

美墨边界何时无战事？

3月中下旬,美国总统奥巴马在智利首都圣地亚哥访问时,发表了未来对拉美的新没想,其中在首要位置用了相当篇幅强调,拉美安全已经对美国和拉美构成全面挑战,“美洲现在最关心的是她的人民和社会安全……犯罪集团和毒品走私团伙不仅威胁着我们公民的安全、经济发展和投资,而且更是直接威胁到西半球的民主”。     

砷——生命的第七种基本元素

大家都知道,地球上各种生命体中包含着许多元素,但构成生命的基本元素一直被认为是碳、氢、氧、氮、磷、硫这六种。然而,美国《科学快讯》杂志网站最近刊发的一份美国研究者报告说,在美国加利福尼亚州莫诺湖中发现的一种细菌,可用“砷”取代“磷”来维持存活。     

卫星搭载对冰草叶片显微结构的影响

卫星搭载冰草(Agropyron cristatum)干种子,返地后经种植,并对与对照有显著差异的冰草叶片进行显微结构观察.结果表明,卫星搭载对冰草叶片显微结构产生影响,在叶片长度、叶宽和叶厚方面均有所增加,上下表皮均有表皮毛,泡状细胞增多,角质层变薄.表明卫星搭载对植物叶片形态和结构产生明显的影响.     

强迫对流换热冷却的产热体(火积)耗散率最小构形优化

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