抗野值自适应Kalman滤波及其在陀螺信号处理中的应用

针对陀螺漂移信号中野值的不良影响，从简化的自适应Kalman滤波算法出发，设计了抗野值的自适应Kalman滤波方法．通过在某型号高精度寻北仪上的试验验证，用该方法处理后所得方差为9．0809”，而常规Kalman算法所得方差为17．6919”，计算结果有所提高．试验证明，采用该方法不仅能够有效提高寻北仪的寻北精度，而且对系统的量测噪声不敏感。     

本生轶事

德国著名化学家本生(1811～1899年),一生酷爱化学。实验室中五颜六色的化学物质陪他走过了漫长的生命之旅。虽然实验室里的爆炸夺去了他的一只眼睛,有机砷化合物的巨毒严重损害了他的健康,但他仍然不屈不挠地在化学世界里遨游了一辈子。当有人问他为什么不结婚时,他总是笑着说:"我没功夫。"     

浙皖种子植物补遗

本文报导浙、皖新记录种子植物属1个，种4个。这一发现不仅丰富了浙、皖的植物区系成分和资源植物，而且对浙江和安徽植物志的修订再版提供了新资料。1田野水苏StachysarvensisLinn。唇形科水苏属。发现于浙江省乐清县南雁荡山，生于路边杂草丛中。19795．12，钱士心02478号（标本存华东师范大学环境科学系植物标本室）。分布于台、闽、粤、桂、黔、浙。浙江新记录。2地海椒Archiphysalissinensis（Hemsl．）Kuang（ChamaesarachasinensisHemsl，Physalissinen－sis（Hemsl．从verett茄科地海椒属。发现于泰顺乌岩岭附近，海拔700m，生…     

安徽植物增补(二)

我们在调查鉴定安徽植物时,发现《安徽植物志》未收载的种子植物种、变种和变型计11个。这一发现,不仅丰富了安徽省的植物区系成份和资源植物,而且对植物区系、资源开发的进一步研究和《安徽植物志》的修订提供新的信息。现报导如下:1　全叶榕　桑科榕属ＦｉｃｕｓｐａｎｄｕｒａｔａＨａｎｃｅｖａｒ.ｈｏｌｏｐｈｙｌｌａＭｉｇｏｉｎＢｕｌｌ.ＳｈａｎｇｈａｉＳｃｉ.Ｉｎｓｔ.14:329.1949-Ｆ.ｃｏｍａｔａａｕｃｔ.ｎｏｎ.Ｈａｎｄ.-Ｍａｚｚ.何景　厦门大学学报2:55.1953.安徽:祁门新安镇,生于山河边。1994.10.7.钱士心无号。分布于皖…     

上海植物区系新资料（Ⅱ）

上海植物区系新资料（Ⅱ）冯志坚，钱士心（上海华东师范大学生物学系上海２０００６２）（上海铁道医学院上海２０００７０）本文报导上海新记录维管束植物种和变种计２３个，其中除水蕨外，其他均为即将刊出的《上海植物志》没有收载的种子植物。这一发现不仅丰富了上海...     

动物的睡眠

所有动物都要睡觉,然而各种动物睡觉的姿态、时间的长短却不一样。最贪睡的是蛇类,每天睡眠时间长达二十二小时,只留两个小时觅食。豚鼠几乎不眠,只消两三分钟合合眼、打个盹就行。兔子每天要睡二十次,可每次时间并不长。长颈鹿也不贪睡,每天只睡二     

安徽省地理分布新记录植物(二)

笔者在继续整理、鉴定黔县、祁门和黄山标本过程中发现了一些前人没有记载过的,为安徽省地理分布的新记录植物,种、变种和变型30个,现报导如下: 1.长梗柳 Salix dunnii Schneid 本种易与紫柳Salix Wilsonii混淆,长梗柳的叶片上下两面被柔毛,紫柳叶片上下两面不被柔毛,本种已知分布福建、广东、江西及浙江。标本采自黔县城郊,海拔205米,生长在溪流边,1986年5月12日,钱士心0862号(标本存安徽师大生物系标本室);洪星乡漳岭脚附近也有分布。     

安徽地理分布的新记录植物(一)

1956年秋季起,笔者开始对安徽南部山区的种子植物进行调查研究,在采集、整理、鉴定标本时发现了一些前人没有记载过的,在我国和安徽省分布上为新记录的植物,种、变种和变型共18个。现报道如下:1.圆瓣冷水花Pilea angulata(B1.)B1.本种已知分布云南、贵州、四川、陕西、湖北、湖南、广西、江西、浙江、福建、台     

安徽省地理分布新记录植物(二)

本文首次报道安徽地理分布新记录属4个,新记录种(包括变种)16个。这些植物的发现,不仅丰富了安徽省的植物区系成份、资源植物而且对植物分布区的进一步研究和正在编写中的《安徽植物志》提供新信息。1.竹叶胡椒(Piper bambusaefolium Tseng) 胡椒科胡椒属。中国特有种。发现于祁门县之查湾、李家、龙潭寺、攀援于海拔320～830米的树干或岩石上,钱士     

熊都求学记

瑞士首都伯尔尼有熊都之称,有着200多年悠久历史的伯尔尼大学里来了一个娇小的中国姑娘,她在这里有着怎样的经历呢?或许是始终难忘小时候装满瑞士糖的盒子上画着的风景,1999年当我想要出同留学时,第一个想到的就是瑞士。当时大三的我尝试给伯尔尼大学负责国际招生的负责人