基于改进双向RRT算法的机器人路径规划

针对双向快速搜索随机树（BI-RRT）算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率。同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。     

当归挥发油的提取工艺优化及抗氧化性研究

为了探索当归挥发油的最佳提取工艺及其抗氧化活性,以道地当归药材为试材,采取单因素及响应面分析法,将当归粉碎粒径、加水倍数、提取时间作为考察因素,以挥发油提取率为考察指标,优选挥发油提取工艺条件,并在此工艺条件下提取当归挥发油,利用DPPH自由基清除率测定挥发油抗氧化活性。结果表明最佳工艺参数为粉碎粒径24目、加水倍数6倍、提取时间7 h,此工艺条件当归挥发油提取率高;抗氧化性试验表明当归挥发油质量浓度为1.2 mg/mL时,DPPH自由基清除率最高为51.9%。该试验应用单因素及响应曲面模型优化的工艺稳定,挥发油提取率高,此条件下生产的挥发油具有较好的抗氧化性,为当归挥发油提取工艺参数的明确及优化提供了科学、合理的依据。     

城市快速路交通事故特性分析与安全评价

通过分析济南市快速路交通事故统计数据,分别从时空分布、事故形态、事故发生原因等角度探究了城市快速路交通事故的特性。通过提取事故发生前5 min内的车型比数据和交通流量数据,并分析其与交通事故之间的规律性特征,构建基于色阶图的事故风险安全评价表,根据概率统计模型推算出事故发生的临界流量,最后综合以上数据分析构建快速路事故风险安全评价模型。数据拟合结果表明,根据当前交通流量和车型比例实时评估快速路的交通流运行安全风险,可以通过调控当前交通流量对可能发生的事故进行预警。针对快速路交通事故规律和特点,提出了事故预防及安全管理对策与措施,以达到预防事故发生、提升快速路运行安全水平的目的。     

电厂阀门泄漏的计算流体力学仿真研究

目前对电厂疏水管道阀门泄漏多采用基于传热原理的内漏自动检测计算方法,但是已有研究尚未对阀门泄漏时管道内流体的流动和传热进行分析,且对温度测点如何布置以及温度测量的精度要求也缺乏研究。针对以上问题,采用计算流体力学仿真的方法,研究了阀门泄漏时管道内传热和流动情况,分析了不同的管道直径和保温材料对所测温差和泄漏量的影响。研究结果为实时监测阀门附近流量的动态变化,进行工程现场诊断疏水阀门的泄漏故障提供了模型方法和参考。     

论述处于不同地理位置上的空气簇射阵列在探索Gamma射线点源方面的学术地位

利用地面空气簇射陈列探寻来自天体点源的能量范围为10~(13)ev的Gamma射线,需要从纬度和海拔高度上考虑选择一个合适的阵址。蒙特卡罗(Monte carlo)模拟显示在合适的纬度下,选择高山阵址观测Gamma射线具有明显的优势。因为同一原初能量的Gamma射线诱导的空气簇射比强子诱导的空气簇射的电子数多,而簇射本身又具有发展和衰亡的过程。如果我们在簇射发展的极盛期观测,则显然提高信噪比和观测精度,因此高山观测是明智的选择。西藏羊八井阵列(4300m,a,s,l)观测处于北半球中赤纬带的点源(如Cygx—3,Herx—1和Crab pulsar等)方面比世界上其它阵列的地理位置优越;玻利维亚的Chacaltaya山(5200m,s,s,l)阵列对于处于南半球的低、中赤纬带的点源的观测比世界上其他阵列的地理位置优越得多,而南极(3300m,a,s,l)除了险恶的气候条件外则是观测SN1987A的最佳位置。     

科学追踪

概述: 今年8月世界科技领域比较活跃的是航天和生物技术领域。在航天领域,首次“太空婚礼”顺利举行。此外,各种新计划纷纷出台,比如印度计划于2008年向月球发射第一艘太空飞船,日本确定宇宙开发中期计划。在生物技术领域,世界第一匹克隆马在意大利诞生,美国科学家在实验室中合成了与DNA分子结构相近的苏糖核酸分子,一些专家认为它可能是第三种遗传分子。在信息技术领域,引人注目的是一种名为“冲击波”的电脑蠕虫病毒自美国时间8月11日下午在因特网上开始传播以来,造成     

西游记

中文化内韵悠远,四大名著更是千古流传,脍炙人口,而在这其中以吴承恩笔下的《西游记》最为曲(?)离奇,不仅人物来自神魔妖道,剧情场景更是纵横三界。借助多年以来对于《西游记》文字MUD成功经验的学习掌握和《不灭传说》业已成熟的网络架构开发技术,2002年12月,卓越数码又将一盘新的网游大餐摆放在了我们面前,它就是《新西游记》。     

西藏大气综合性质的观测研究

大气综合性质的研究是许多应用科学的基础。本文详细地论述了目前在羊八井进行的西藏大气综合性质的观测研究的性质、意义和将要达到的目的以及此项研究工作的初步结果,并简介此项工作在国内外的研究现状。     

轩辕剑网络版逍遥游

《轩辕剑online》是近来为数不多的比较火爆的国产online game之一,它以其全3D人物和场景、古老而神秘且具有中国特色的背景设定吸引了众多网络游戏玩家。现如今,《轩辕剑online》的又一个资料片-续5.1期间上市的《蚩尤再现》后的《逍遥游》,也快和大陆的众多玩家见面了。梦境梦境是为了让玩家能够不受到打扰而专心练功的全新场景,希望等级迅速提升的玩家一定会喜欢这里。●梦境的进入条件和使用方法 1.当玩家的等级超过5级就可以到庆华褛找龙虾人,龙虾人就会     

针麻胃手术的中医分型、效果和嗜酸球变化规律的探讨

前言关于针刺麻醉中的内分泌因素的研究,近几年来多集中在垂体——肾上腺皮质系统。早在1958年,临床医务工作者和理论研究人员结合针灸治病,已发现针刺作用下,肾上腺皮质发生明显的变化。这些变化包括了形态、组织及生理生化等多方面,故推论肾上腺皮质通过皮质激素的分泌,使机体发生适应性的生理变化,从而