基于机器人操作系统的液压机器人自主导航系统设计与实现

在机器人两轮差速运动模型分析的基础上,根据运动模型的航迹演算公式可实时计算机器人轨迹姿态。基于机器人操作系统架构平台设计了机器人本体、机器人底座、驱动液压马达、导向轮、激光雷达等7个关节和连接的结构模型。各机器人关节坐标系变换关系经过Tf实时发布,用于计算机器人位置坐标信息。针对液压机器人没有配备编码器和视觉系统的不足,系统采用2D平面激光里程计模型(RF2O),通过建立连续激光扫描点对距离的流约束方程获得机器人平面运动估计,进而得出激光雷达的速度和机器人实际运行轨迹。设计了自主导航软件系统,实现了导航地图构建、定点任务导航和多机器人管理等功能,并对机器人定位导航精度进行了测试,分析对比多次指定位置和导航位置的数据差异,结果表明机器人导航定位精度达到设计要求。     

美开发高速芯片等14则

美开发高速芯片 美国先进微设备公司（AMD）22日推出运算频率达1．33kMHz和1．3MHz的新一代Athlon芯片。据AMD提供的消息称,在装有“双重数据速率”的记忆芯片的条件下,新一代Athlon芯片比英特尔公司的奔腾4芯片的性能高40％.目前许多电脑用户越来越关心电脑处理音频信号、视频信号、图像编辑和三维造型等方面的性能,而实现这些功能都需要高速电脑芯片的支持。 日科学家开发出新型显微镜 日本科学家应用“圆偏振光光电子衍射原理”开发出一种立体显微镜,它能把原子的排列结构扩大100亿倍,从而使人得以对微观世界的物质进行立体性的观测和摄影。开发出这种新型显微镜的日本奈良尖端科技研究生院教授大门宽举例说,使用这种显微镜对钨的晶体进行观测,可发现由4个原子构成的边长为2．74埃（1埃等于一百亿分之一米）的菱形结构。立体显微镜的观测倍率要比日本现有最高水平的电子显微镜高大约200倍,今后它将在开发超导物质等新功能材料以及解析催化剂的反应机制等应用物理和化学领域发挥重要作用。 手机防辐射天线帽研制成功 最近,深圳正泰明实业发展有限公司和中国航天北京精华工业公司联合推出“天科讯”手机防辐射天线帽。该天线帽利用高磁导吸波技术及多重反射原理,采用当今先进的太空防辐射复合材料,对手机发射出的高频辐射波予以吸收、过滤,并通过自旋、耦合,把高频电磁波能量转变成热能,从而消除高频电磁波对人体的危害。该天线帽先后在美国、德国获得认证,并在国内获得多项专利,经有关部门检测,防辐射效果可达到70％以上。 新型照明工具将取代传统照明 由中科院长春光机与物理研究所研制的白色发光二极管,寿命是普通白炽灯的100多倍,耗能是普通白炽灯的1／10,亮度是普通白炽灯的3倍,照明效率是相同管芯的蓝光二极管的3．44倍。这种新型照明光源具有全固体、无污染、寿命长、效能高等特点,可广泛用于办公设备显示、汽车照明显示、普通照明显示等。目前,我国在白光二极管方面的研究已经达到了国际先进水平,用于取代传统照明工具的高效长寿且无污染的新型照明工具也即将问世。 中国研制成功首台核心路由器 中国信息技术领域研究取得重大突破,中国“中国高速信息示范网核心路由器”今天在北京通过国家技术鉴定。这标志着中国在这一领域的技术已达到国际先进水平。这台核心路由器作为重大攻关课题和高速信息示范网的关键设备,由国防科技大学计算机学院和大唐电信科技股份有限公司共同研制开发,报文转发率为每秒2 500万个,信息吞吐量每秒400亿bit（计算机存储基本单位）以上,相当于每秒传输25亿个汉字信息。也就是说,10 000本每本25万字的图书换算成比特信息单位,在这台核心路由器上1 s就能完成交换传输任务。 奥试验利用电源插头上网 现时若家中没有电话接口,就无法上网,但将来可能不会再有此限制。奥地利下奥州供电公司,开始在奥地利4个城市,进行利用电线传输互联网数据的实地操作实验。这项名为“电力线路通讯技术”（PCL）的数据传输新技术,利用普通的电力网线路输送数据和话音,用户室内的电源插座成为数据交叉,无需另外的线路,就可以上网浏览和打电话。 NEC开发出最新传输系统 日本电气公司（NEC）日前宣布,该公司已成功开发出具有世界最大传输能力的新一代光传输系统,每秒传输能力达到1．09万GB（1G＝10亿）。研究人员开发出了“光波长分割多重技术”（WDM）,每秒钟能够将40GB的光信号,最多同时按273种类型进行传输。即使与目前最新的系统相比,其传输能力也达到了6倍以上。据说采用这项技术,可以使1．56亿人同时在一根光纤上进行通话。今后,NEC公司将继续开发能够控制杂音信号的技术,力争在4年内将这项技术投入实用当中。 纳米面料在宁亮相 一种采用纳米技术开发生产出来的新型面料,最近出现在南京市场。这种新型面料外观上虽与普通面料无根本差别,但在提高原料每厘米粒子数量后,提高了防水、防油污的功能,同时具有杀菌、防辐射、防霉等特殊效果。据介绍,用纳米技术处理过的织物,基本不用水洗,即使洗也只需用水一冲即可。 清华重离子微孔防伪技术 中国防伪行业协会受国家质量技术监督局委托,3月4日在北京对清华大学试金石新技术公司开发的“重离子微孔防伪标识”进行鉴定,专家们一致认为该技术处于国际先进水平。清华利用其拥有发明权的“核径迹防伪膜制造方法”生产的“重离子微孔防伪标识”,是原子能科学与其他多学科技术结合的高科技产品。对于普通大众识别,可以用普通彩笔涂抹白色防伪图案,白色图案即上色并在衬底上留下透印的彩色防伪图案,或抹一滴水,白色图案消失,水干后图案重新出现,识别手段非常简单方便。 韩国开发出半透明薄片扬声器 韩国国家科技研究所薄膜技术研究中心的高瑞觐教授在汉城KIST实验室里测听薄片扬声器。这种形似半透明卷状纸的扬声器,采用了最新修正技术。用这种技术研制的商用声频扬声器将于2002年上半年面世。 随身看视听产品亮相深圳 一种可轻巧地戴在眼前观赏VCD和DVD影碟的新颖视听产品,近日在深圳市场亮相。这种有“随身看”之誉的眼镜式微显示器,是深圳东方景电子有限公司推出的。它以微型彩色液晶显示模块、光学影像处理系统、控制电路系统以及相关机械部件组成一个紧凑的整体,十分轻巧,其重量仅150 g,便于随身携带。带着它观看影碟,如同眼前2 m处形成50英寸左右的屏幕,再加上双声道超重低音的耳机,给人身临其境的视听感觉。由于它采用液晶显示器,没有辐射,不会伤害眼睛。 新型凝固剂取代卤水和石膏 传统的豆腐中含有相当的水分,怕压、怕挤、怕颠、怕摔,保鲜期短,保存、携带一直是个问题。而今,一种可方便随身携带的粉状豆腐的出现,有效地解决了传统豆腐的运输和保鲜难题。这项成果的发明人、福建漳平植物研究所的陈永通经过多年的实践和研究,从已有500多年食用历史的植物中提取出一种特殊的凝固剂,并将它与相关的豆腐原料按一定配比混合,创造出一种神奇的脱水豆腐粉。食用时,只需按规定加入一定的水搅匀,一经煮沸、冷却,就成了新鲜豆腐。 能识别人的机器人问世 NEC公司宣布已开发出“能识别某个特定的人并与之会话”的人机交流机器人“PaPeRo”.该产品是NEC公司1999年7月份发表的“R100”机器人的后续型,除人机交流功能外还可自行走动。 NEC实验室技术孵化中心负责人藤田善弘表示,PaPeRo是一个“在将来可用作家庭安全系统、护理系统、子女教育设备等的‘接口设备’”。其功能包括：通过内置车轮与超声波传感器及CCD摄像机,可以绕过障碍物并以20 cm的速度移动;通过3个麦克风感知声音的方位,并向声源方向转向;通过内置CCD摄像机可以识别约10人的面孔;可识别650个单词,说3 000句话;通过内置调制解调器连接因特网,不仅可以收集各种信息,还可通过在线操作控制其会话与行动。 索尼公布新型数字式电视机 索尼在CeBIT 2001的会场上公开展示了遵循欧洲数字电视标准规格“MHP（Multimedia Home Platform）”的数字式电视机。 MHP是由欧洲的标准化团体DVB制订的。使用Java的执行环境实现电子节目向导等服务。索尼计划在2001年后半年推出支持MHP的数字式电视机及机顶盒（STB）.     

生物酶对五氯联苯降解的初步研究

多氯联苯（PCBs）是具有代表性的持久性有机污染物（POPs）,其氯代数目越多,降解越难。本文以分离筛选的6株PCBs降解细菌为材料,制备了含有NADH辅酶再生系统关键酶甲酸脱氢酶（FDH）的PCBs降解复合酶,研究了其对PCBs的降解效果。结果表明,Pseudomonas sp. MGB11胞内酶/FDH复合酶对五氯联苯PCB114的降解率在10 h内可达69.4%,对于高毒性、难降解的高氯PCBs的污染修复具有应用价值。     

入侵植物春飞蓬的生物检定与化学成分初探

为了对入侵植物春飞蓬进行生物检定和化学成分初步研究,采用基原鉴别、显微鉴别、分子鉴别、紫外光谱及高效液相色谱等方法进行实验研究,并与近似植物一年蓬进行花粉粒和DNA序列比较。结果表明,春飞蓬粉末中的主要显微特征为具三孔沟的花粉粒、不定式气孔、多细胞非腺毛、冠毛以及导管等;春飞蓬与一年蓬的花粉粒形态差异显著;二者的DNA序列区别明显;春飞蓬总黄酮的含量为059%,未测出灯盏花乙素。     

照片影调的尝试

一张平凡的照片经过影调加工,会使之沾染上艺术的气息.在这里笔者抛砖引玉,希望带给您一点启示,更多的效果还有待大家的多种尝试.     

基于VRML的虚拟实验室设计方法

介绍一种开发数字逻辑电路虚拟实验室的方法,并详细论述所采用的开发语言VRML、建模及交互控制方法.该系统的开发是对传统实验教学的创新,并可为开发其它课程的虚拟实验室提供通用的模块和技术参考.     

莱87 区块钻井液技术研究及应用

莱87区块位于济阳坳陷东营凹陷青南洼陷中部断裂带上,该区块原来采用聚合物钻井液施工,不能很好满足钻井施工的要求,经常出现流变性难控制,起下钻阻卡及井壁垮塌的复杂情况。通过优选处理剂,优化钻井液,研发了强抑制防塌钻井液。该钻井液在5口井进行了现场应用,施工中井壁稳定,无复杂事故出现,机械钻速明显提高,满足了该断块钻井工程的要求,加快了勘探开发进程。     

二维稳态河流水质模型的河岸镜像问题及其计算机模拟研究

基于二维稳态河流水质模型的河岸镜像问题,采用计算机模拟河流污染带的方法,对一侧镜像模型和两侧镜像模型进行了分析讨论。根据湖南省澧水某段枯水期的水文参数,对一侧镜像模型和两侧镜像模型的污染带进行了模拟,发现一侧镜像模型由于忽略了一个虚源而使河流中污染物的浓度分布产生较大的误差,从而导致污染带异常;而两侧镜像模型考虑了河岸两侧的两个镜像虚源,从而很好的反映河流中的污染物浓度分布。因此在河流水质预测评价过程中,应采用两侧镜像的二维水质模型。     

加速溶剂萃取-GPC纯化-气相色谱-质谱法测定油区土壤中的16种多环芳烃

为了排除背景干扰,使测定数据更加准确,先通过加速溶剂萃取和GPC纯化方法富集油区土壤中约16种多环芳烃, 再借助于气相色谱 质谱建立了高效、准确的分析方法。该方法对16种多环芳烃的相关系数在0.997以上,检出限为0.8~7.3 ng/mL,回收率为82.8％~94.2％,相对标准偏差为1.38％~8.86％。对实际样品的分析检测结果表明,本方法在油区土壤中的多环芳烃分析方面值得推广。