基于前馈补偿的关节机器人轨迹跟踪控制研究

针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题，利用前馈控制的思想，设计了常规PID控制前馈补偿项，有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统，仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能，并能有效抑制干扰，与常规PID控制效果对比，有更好的控制性能。     

牡丹籽油微囊粉对异烟肼诱导的斑马鱼发育毒性的保护作用

为评价牡丹籽油微囊粉（PSO）对异烟肼（INH）发育毒性的保护作用，用不同浓度的PSO处理发育至2 h的斑马鱼胚胎，于处理后24、48、72、96 h观察幼鱼的死亡率、孵化率与形态学变化，确定斑马鱼对PSO的耐受剂量。通过死亡率、形态评分等指标评价PSO对INH诱导的斑马鱼发育毒性的保护作用。结果表明，PSO在20、40、80 μg/mL浓度下对斑马鱼发育没有影响，20 μg/mL PSO缓解了INH导致的斑马鱼幼鱼畸形情况，降低了INH导致的斑马鱼幼鱼死亡率。PSO对INH发育毒性具有保护作用。     

基于极化不敏感超材料的类电磁诱导透明特性研究

设计了一种由4条金属直线和1个圆环构成的类电磁诱导透明超材料，当电磁波垂直入射到该超材料表面时，其具有水平极化和垂直极化不敏感特性。仿真了超材料的传输曲线特性，以及其表面电流分布特点，计算了相位传输曲线和群折射率，并对其介电常数传感特性进行了分析。计算所得群折射率最大值可达380，说明该超材料可用于制作慢光器件。用于制作传感器时，其D_FOM值约为20.13，与前人所设计的传感器相比，具有较高的灵敏特性。研究结果表明，该超材料在制作慢光器件和传感器件方面具有一定的应用价值。     

射干-麻黄配伍治疗咳嗽变异性哮喘的分子机制探索

通过网络药理学方法预测射干-麻黄配伍治疗咳嗽变异性哮喘（cough-variant asthma，CVA）的可能分子机制。采用中药系统药理学数据库与分析平台（TCMSP）筛选射干、麻黄有效活性成分及对应治疗靶点，从GeneCards获取CVA疾病靶点基因，经过映射分析获得射干-麻黄活性成分直接作用的CVA目标靶点。构建中药-活性成分-靶点基因调控网络，通过String数据库进行目标靶点的蛋白质-蛋白质相互作用分析并筛选关键基因，借助生物信息分析工具预测靶点基因参与的基因本体生物学过程、京都基因与基因组百科全书信号通路。结果表明：从TCMSP获得射干-麻黄有效活性成分30个，直接调控的CVA靶点基因75个，射干-麻黄调控CVA存在多成分、多靶点的网络调控作用；靶点基因主要富集于核受体活性、直接配体调控序列特异性DNA结合的转录因子活性、泛素样蛋白连接酶结合、甾体激素受体活性、类固醇结合等98个生物学过程，以及PI3K-Akt信号通路、肿瘤中的微小RNA、乙型肝炎、卡波西肉瘤相关疱疹病毒感染、人类巨细胞病毒感染等110条信号通路。射干-麻黄活性成分可能通过抑制气道炎症反应与高反应性、调节自身免疫功能等环节发挥治疗CVA的作用。     

大情字井油田青一段特低渗透储层物性主控因素

为研究地质作用对特低渗透储层物性的影响,查明影响储层物性的主控因素,提高油气勘探的成功率,依托岩心观察、岩心物性分析化验和薄片鉴定等资料,选取岩性、沉积、溶蚀、胶结、构造及埋深6个影响因素,采用地质统计学和参数交会图相关分析等方法,对松辽盆地大情字井油田青一段特低渗透储层物性影响因素进行了系统研究。结果表明:青一段储层物性存在一定的差异,具有低孔-特低孔、特低渗-超低渗的特点;岩性、沉积相是影响储层物性的最重要主控因素,细砂岩较其他岩性的物性好,邻近沉积物源的井区物性较好,远离沉积物源的井区物性相对较差;溶蚀作用和胶结作用从建设性和破坏性两方面均对储层物性有较大的影响,碳酸盐、泥质胶结是导致储层孔隙度、渗透性变差的一个重要影响因素;构造作用仅在断层附近能够改善储层的渗透性能,而远离断层的井区物性几乎不受构造作用的影响;随埋深增加,储层孔隙度和渗透率降低趋势均不明显,揭示出埋深对储层物性影响较小的特征。     

木寨岭隧道泥岩夹砂岩段快速施工技术研究

长大隧道在工程建设中往往起控制作用,最大限度地利用有限的空间,细致严密的施工组织管理,快速施工对提高施工效率有重要意义,对木寨岭隧道泥岩夹砂岩地段快速施工进行了探讨,结果表明:(1)快速施工的关键就是确保现场组织严密、工序紧凑,实现工序间的零交接,领工员是现场施工组织的核心。(2)连接筋采用套管连接,便于现场安设,节省了架立钢拱架的时间,(3)通过建立循环时间考核机制,调动了工人积极性,既实现快速施工,又有效控制了施工成本。(4)台阶法实行平行作业,循环时间短,施工效率高,台阶快速封闭,有效控制了软岩变形,实现安全快速施工。     

基于微博签到数据的出行行为分析

应用Python爬虫程序,通过新浪API端口爬取了新浪微博2012年的地点签到数据,共计5 028 980条。将这些数据按城市划分,共分为340个地级以上的城市或地区。通过统计发现,签到次数最多的3个城市为北京、上海和广州,说明微博用户更多地活跃在这三个城市。进一步通过相关性分析发现,这些城市的微博用户签到流量和当地GDP呈一定的相关性,说明经济发展水平会影响用户的旅行行为。此外,本文还按照用户的出行流量对各大城市进行了聚类划分,进一步印证了经济发达城市对微博用户签到的吸引会高于其他经济欠发达的城市。     

基于GPU的多尺度Retinex图像增强算法实现

为提高多尺度Retinex算法的实时性,本文提出了基于GPU的多尺度Retinex图像增强算法,通过对算法进行数据分析和并行性挖掘,将高斯滤波、卷积和对数差分等计算量非常耗时的模块放到GPU中,利用大规模并行线程处理来提高效率。在GeForce GTX 480和CUDA 5.5中进行实验,结果表明该算法能显著提高计算速度,且随着图像分辨率的增加,最大加速比达160倍。     

大型海洋资料浮标波浪能供电装置数值模拟研究

本文以10 m大型海洋资料浮标为研究对象,分析了可适应其结构特点的波浪能供电机构。通过数值模拟计算了10 m浮标体的垂荡波浪力以及横摇角度,同时计算了波浪能转换为电能的输出功率,输出功率满足海洋资料浮标蓄电池的充电电压。最后提出了适用于此类海洋资料浮标的结构设计方案以及系统集成方案。该研究为今后海洋资料浮标波浪能供电装置的研发提供了思路。     

“荷电两相湍流理论在病虫害防治技术中的应用”通过鉴定

“荷电两相湍流理论在病虫害防治技术中的应用”是江苏省应用基础科研项目 该项目于 1 999年1 2月 1 1日在我校通过省级鉴定 课题组研究了荷电气液两相湍流射流流场、诱导电场、雾滴电物理特性、雾化特性及对静电喷雾喷洒效果的影响 ,建立了静电喷雾荷电气液两相湍流射流流场的数学模型 并根据基础理论研究的成果开发研制了新型农药静电喷雾车———微量静电喷洒灭蝗车 该机具在新疆草原的蝗虫治理工作中投入使用并取得了良好的效果 ,经济效益显著 ,是目前国内用于灭蝗虫作业的新型大型地面机具 鉴定委员会认为 :该课题的研究成果具有…