基于点对特征和局部参考系的六维位姿估计算法

针对大量物件分拣工作中单目视觉无法精确估计目标位姿从而无法完成随机堆叠工件分拣的问题,以点对特征为基础,提出了基于点云的目标识别和位姿估计算法的改进算法.模型训练阶段,使用改进的下采样方法,保留更多有区分性的点对,构建局部参考系作为补充特征;在线匹配阶段,以距离作为投票权重,并利用匹配点对的局部参考系相似度验证候选位姿;最后通过模型与场景的重叠率筛选未遮挡的多实例目标作为可抓取目标候选.结果表明:在方差为3%,5%倍模型尺寸的高斯噪声下,目标识别率分别可达97%,78%;所有试验的识别耗时均在1 s以内,满足实际需求.     

新型智能甲烷检测仪的研究

该项目对传统电桥检测电路进行了根本性的改进，创新采用了电流补偿恒温控制检测方法和双桥检测法，实现了恒温甲烷检测和环境温度补偿，使甲烷检测仪的主要性能指标有了突破性的提高。与国内外同类产品相比，该项目研究的新型智能甲烷检测仪主要有以下特点：①检测范围大；②检测精度高；③测值稳定性好；④改善了甲烷催化敏感元件的工作条件，     

下城区可持续发展实验区总体规划(2005-2010年)

近日,《下城区可持续发展实验区总体规划》通过专家组的验收。自此,下城区成为目前浙江省首个创建可持续发展实验区的中心城区,本刊将规划具体内容刊登,希望为杭州市、浙江省其他城区的可持续发展规划提供参考。     

提速列车的速度知多少

现在我们国家跑得最快的列车是广州--深圳线上的快速列车,运行速度可达200公里,实验的最高速度是在郑州--武汉线上,瞬间时速达240公里,提速列车运行的速度最高可达100一110公里。跑得最快的列车在法国,时速350公里。     

基于DEM-CFD耦合方法的水合物与砂颗粒运动分析

采用离散元素法(discrete element method,DEM)和计算流体力学(computational fluid dynamics,CFD)的耦合方法,对海底水合物中砂颗粒和水合物颗粒运动进行了研究。利用球形颗粒沉降模拟实验验证了耦合方法的可行性,分别分析了单个砂颗粒和单个水合物颗粒运动过程中颗粒位置、速度、受力及角速度的变化规律。结果表明:砂颗粒向容器底部沉降,在到达底部时发生碰撞,同时颗粒发生旋转;水合物颗粒向上运动,颗粒没有发生旋转。最后对颗粒群进行了模拟仿真,结果表明,DEM-CFD耦合法能够模拟大量颗粒运动的复杂流动,并且能从微观尺度分析颗粒受力和运动情况,对水合物颗粒和砂颗粒运动的研究提供了一种可靠有效的方法。     

南京市人民图书馆举办高低笔号排检法培训班

南京中国水泥厂图书馆、长江机器制造厂图书馆、炼油厂图书馆等相继将全馆书编成“高低法书名目录”使用效果反映良好后,许多单位要求学习或试用。南京市人民图书馆为有效地开展学术讨论,向南京各界图书馆介绍这先进的方法,于今年三月下旬举办了《高低笔号排检法》学术讲座。特邀请我院蔡勇飞同志前往讲学。到会的除南京省、市及市属江宁、江浦等六县公共图书馆、南京大学、南京工学院、南京农学院、金陵职业大学等大专院校、工会系统、以及南京地质学校、南京四中、五中等部分中学系统图书馆的专家、学者和专业工作同志外,     

CBF-25型犂体曲面的数学模型

本文介绍了由斜螺面作为上部犁面,变态斜螺面作为下部犁面的CBF—25型翻垡型犁体的数学模型、主参数和设计方法,并经1981、1982年的田间性能试验,获得了较为满意的结果,从而说明这是适合翻垡型犁体的一种数学模型。     

农村工业化是城乡一体化不可替代的重要阶段

党的十七大报告指出：“建立以工促农、以城带乡长效机制,形成城乡经济社会发展一体化新格局。”这是促进我国经济与社会全面、快速、持续发展的新理念和新时期的客观要求。     

客流需求不确定下城市轨道交通线路协同限流鲁棒优化研究

研究了客流需求不确定下城市轨道交通线路协同限流问题。构建了城市轨道交通线路协同限流确定性模型,在此基础上,基于情景分析的鲁棒优化方法,采用具有已知概率的情景集描述客流需求的不确定性,将此模型扩展为含不确定因素的鲁棒优化模型,对每个时段每个车站的最佳进站量进行了求解,达到在保障运营安全的同时使站外的滞留人数最少的目的,并以北京地铁八通线为例对模型进行了验证。通过将确定性模型与鲁棒模型进行对比发现,鲁棒模型能降低限流策略对不确定客流需求的敏感程度,使不同需求情景下的滞留人数保持在可接受的范围内。     

两类二阶变系数非齐次方程求解方法

使用常系数化法和不变量法对二阶变系数非齐次线性微分方程的求解问题进行了讨论,分析与比较了两种方法的优缺点,并通过具体的例子说明了方法的可行性。