溜冰机器人运动学分析

设计了腿轮混合结构的溜冰机器人，基于常规的运动学分析方法，建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系，并根据滚轮在法向无滑动，切向作纯滚动的假设，建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型，提出了法向和切向运动特征矩阵的概念，并讨论了机器人的移动性问题，得出机器人存在运动的条件，设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程，以溜冰机器人为例，分析了其转弯和直线滑行时的运动学问题。     

藻类对土壤肥力的影响

通过完全蔽光和正常光照两个对照实验组，研究了光照、植物和藻类3个因子对土壤有机质、有效灰、微生物的影响，由极差分析知，混合藻对有效磷的变化和微生物数量的提高起主导作用。作者认为在80d内，混合藻类是藻类数量和有机质变化的主要原因；80d后，光照起主要的作用，在各处理组中，混合藻和光照的作用都强于植物的作用。土壤藻类对土壤肥力有明显的影响，与高等植物共同作用，对土壤肥力的提高效果明显。     

斜纹夜蛾SlSCP-2真核表达载体的构建及对胆固醇的吸收

构建pcDNA5/FRT-SlSCP-2和阳性对照pcDNA5/FRT-GFP真核表达载体,将斜纹夜蛾固醇转运蛋白SlSCP-2和绿色荧光蛋白GFP分别整合进入Flp-In~(TM)CHO细胞基因组中的FRT位点上,利用western blotting方法和荧光倒置显微镜观察鉴定SlSCP-2和GFP蛋白在CHO细胞的表达情况.结果表明,重组质粒瞬时转染CHO细胞24h后,pcDNA5/FRT-SlSCP-2和pcDNA5/FRT-GFP均能正确表达目的蛋白,SlSCP-2能够增加细胞对胆固醇的吸收.同时确定了筛选稳定转染细胞株合适的潮霉素浓度.     

准噶尔盆地车排子凸起区火山岩风化壳油藏油气运聚模式

盆缘凸起火山岩风化壳油藏位于油源之外,油气运聚过程复杂,成藏认识程度低。文章以准噶尔盆地车排子凸起石炭系为例,利用地质与地球化学资料,总结了该区火山岩风化壳油藏油气运聚特征,剖析了油气运聚过程,建立了盆缘凸起风化壳油气运聚模式。研究表明,风化壳结构层与断层决定着凸起内石炭纪火山岩风化壳圈闭的形成与分布;石炭纪火山岩风化壳具有双源侧向供烃特点。该风化壳在晚白垩世—古近纪、新近纪—第四纪经历过2期较大规模油气充注。在油气充注过程中,油气通过"断层-毯砂"、"断层-风化淋滤层"及"断层-毯砂-风化淋滤层"等3种复合输导体系向凸起运移,从而在风化壳圈闭中聚集成藏。由断层-风化淋滤层输导的油气主要分布在靠近凹陷部位;由断层-毯砂、断层-毯砂-风化淋滤层输导的油气相对远离凹陷。车排子凸起石炭纪火山岩风化壳油藏油气运聚模式可概括为:双源侧向供烃,断层、毯砂及风化淋滤层复合输导,2期充注,浮力驱动,风化壳圈闭聚集。     

泰山“挑山工”精神与新时代党的作风建设的契合基点及实践路径

泰山“挑山工”精神具有丰富的科学内涵：信念坚定、心无旁骛的执着追求,勇挑重担、敢于担当的坚韧品格,踏实肯干、永不懈怠的顽强作风,一往无前、勇攀高峰的卓越情怀,吃苦耐劳、艰苦朴素的人生态度。阐释泰山“挑山工”精神与新时代党的作风建设的契合基点,提出基于弘扬泰山“挑山工”精神的党的作风建设实践路径：坚持思想性与实践性相结合、全面性和重点性相结合、经常性与集中性相结合、示范性和全员性相结合,推动全面从严治党实践向纵深发展。     

南海钙质砂微观构造三维图像分析与表征

将侧限压缩试验与CT断层扫描技术相结合,获取钙质砂样本在压缩过程中的三维图像,采用自适应分水岭法对图像中颗粒进行分割,获取颗粒尺寸、形状(球度、凸度、棱角度等)和主轴方向等基本信息,对土样微观形态进行三维表征,并对颗粒形状与尺寸参数进行相关性分析;同时,基于膨胀算法获取颗粒间接触网络,并对受力过程中颗粒配位数及接触方向演变特性进行分析。研究结果表明：钙质砂颗粒形状和配位数与其尺寸存在明显相关性,本研究可为钙质砂本构模型开发与离散元数值模型验证提供参考。     

两类YOLOv4-tiny简化网络及其裂缝检测性能比较

面向国内高大建筑物裂缝检测市场实际需求,考虑现有YOLOv4-tiny深度网络结构在树莓派等边缘设备上运行速度慢的缺点,使用去除第二层残差网络、增加一个maxpool池化层及改变最后一个route层连接的方法生成YOLOv4-lite1和YOLOv4-lite2两种新的简化版YOLOv4-tiny深度网络结构.使用从百...     

凝析气藏类型的早期识别

本文通过对表征凝析气藏特征量的提取,提出了凝析气藏早期识别的灰色聚类模型,并用此模型检验了30个实际凝析气藏,成功率为96.7%,实践证明：灰色聚类法计算速度快、判别精度高．所需原始数据少且容易获得,较传统的相态实验法和经验统计法更为准确和更具经济效益。     

聚苯胺掺杂铁氰根修饰电极的电化学性质及其电催化性能

研究了聚苯胺掺杂铁氰根（PAn／Fe（CN）~3_6）修饰电极在水溶液中的电化学行为及其电催化氧化性能,并对该膜的电化学特性用循环伏安技术进行了初步探讨,该膜对抗坏血酸有较强的电催化作用,催化电流和底物的浓度在很宽的范围内呈线性关系,可用于实际样品分析．     

基于冗余量测的GNSS多路径误差抑制算法

针对惯性/卫星组合导航系统中,全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)量测受多径效应影响的问题,提出了一种基于冗余量测的GNSS多径误差抑制方案。该方案包含了一个基于量测新息的GNSS多径误差卡方检验器和一个自适应Kalman滤波器。首先,通过卡方检验来判断量测新息零均值的特性丧失与否以检测GNSS量测中的多径误差。当检测到量测中存在多径误差时,自适应滤波器根据惯性导航系统的冗余量测估计出当前GNSS测量噪声协方差阵,以合理调节量测权重,增强滤波性能。最后,通过仿真与实际跑车试验,验证了该方案能够有效抑制GNSS多径误差,提高了导航精度。