改进PSO算法在水下机器人S面运动控制参数整定中的应用

从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制的结构而形成的S面控制器.针对粒子群优化(PSO)算法存在早熟、易陷入局部极小等现象,对基本PSO算法进行了改进,引入变学习因子和惩戒因子,更好地协调全局和局部搜索能力,有利于快速找到全局最优点,提高了PSO算法在水下机器人S面运动控制器参数整定中的优化能力.通过水下机器人的运动控制仿真试验,验证了该方法的可行性和优越性.     

对苯二酚型磺化聚芳醚酮的合成与性能

以双(4-(对氟苯甲酰基)苯基)苯基氧化磷(FPPPO)和对苯二酚聚合制得对苯二酚型含磷聚芳醚酮(PAEK-H).用浓硫酸直接磺化PAEK-H,制得对苯二酚型磺化聚芳醚酮(SPAEK-H),并通过改变磺化时间来控制磺化度.利用红外光谱,核磁共振对SPAEK-H的结构进行了表征,用热重分析仪对其热性能进行了分析.通过计算得到了SPAEK-H的离子交换容量(IEC)和磺化度(DS)值,并对其力学性能进行了测试.     

芳酯型液晶环氧树脂的合成与表征

以对羟基苯甲酸和对苯二酚为原料合成了二对羟基苯甲酸对苯二酚酯,再由二对羟基苯甲酸对苯二酚酯与环氧氯丙烷进行反应,合成了芳酯型液晶环氧4,4’-二对羟基苯甲酸对苯二酚二缩水甘油醚（PHQEP）.用红外光谱（FT-IR）、差示扫描量热（DSC）和核磁共振（NMR）等方法对合成的PHQEP的结构和液晶相转变行为进行了表征.     

含磷双酚S型共聚醚醚酮的合成研究

以9,10-二氢-9-氧杂-10-磷酰杂菲-对苯二酚(DOPO-HQ),4,4’-二氟二苯甲酮(DFK)和双酚S(DDS)为单体,通过溶液缩聚合成了含磷双酚S型聚醚醚酮。探讨了聚合条件,包括溶剂的类型、反应时间、反应物浓度等对最终聚合产物性能的影响,最终得到的产物特性黏度最高为1．04 dL·g-1,并使用了元素分析、红外光谱、DSC (DSC测试显示其玻璃化转变温度为194．88℃,远高于一般的聚醚醚酮)等测试手段对共聚物的结构和性能进行了表征。     

试论10kV预装式变电站设计及选择

文章重点分析了箱式变电站特点,并阐述了对10kV及以下的箱式变电站的设计、选择作了详细的介绍.     

超支化聚膦酸酯改性环氧树脂的研究

以苯膦酰二氯(BPOD)为A2单体,三羟甲基丙烷(TMP)为B3单体,采用熔融缩聚法合成了超支化聚膦酸酯.利用动态力学热分析(DMA)、热失重分析(TGA)对环氧树脂固化体系的热性能进行了表征,研究了超支化聚膦酸酯的用量对环氧树脂固化体系的力学性能和阻燃性的影响.结果表明:加入15%的超支化聚膦酸酯,环氧树脂固化体系的拉伸强度和冲击强度分别提高了11.26%和306%,氧指数从22提高到33,说明超支化聚膦酸酯具有良好的阻燃性.     

基于S模型的水下机器人改进人工免疫控制器

为分析水下机器人非线性运动控制系统的特点,采用基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,得到改进型免疫控制器.水下机器人仿真试验表明,该控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点.     

麦克斯韦方程组的对称性和协变性

麦克斯韦方程组有优美的对称性和协变性。这里我们用洛仑兹变换及电磁场量的变换直接验证麦克斯韦方程组在洛仑兹变换下为不变式     

新世纪高校体育教学现状及改革构想

在对我国30余所高校体育教学现状的调查统计分析的基础上,提出了从教学指导思想、课程设置、教材建设、教学组织形式、体育课的考核办法及师资培训等几个方面进行改革的构想。     

[bpc]Br-xAlCl_3离子液体催化合成苯基二氯化膦

以苯和三氯化磷为原料,在气相色谱监控下,以[bpc]Br-xAlCl3离子液体作为催化剂催化合成苯基二氯化膦(DCPP),讨论反应时间、催化剂用量、催化剂的重复使用性等因素对DCPP产率的影响.研究表明,使用气相色谱对实验进行监控有效地缩短了实验周期、提高了工作效率,使用[bpc]Br-xAlCl3离子液体催化合成DCPP时具有催化剂用量少、催化效率高、催化剂具有一定的重复使用性、产品可直接分离、环境污染小等特点.