基于反步法和滑模观测器的船舶航向控制

针对船舶航向控制系统中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出r一种将反步法和非线性滑模观测器相结合的控制方法.其中利用二阶滑模观测器对船舶转首角速度进行观测.由于观测器在有限时问内收敛,可将观测器和控制器进行独立设计,避免了对系统建立精确数学模型的要求.同时利用反步法进行控制器设计,保证了闭环系统的全局渐近稳定.仿真结果表明,所设计的控制器不仅能保证系统稳定跟踪期望信号,而且对给定的扰动量能准确观测,从而提高了系统的鲁棒性.     

经济数学教学改革浅议

经济数学是经济类专业的一门基础必修课,但实际上,该门课的作用还没有得到充分的体现,本文从课程设置和教学两方面找出原因,并提出改革建议.     

关于初中英语课堂组织教学模式的探究

<英语课程标准>要求英语教师以新课程理念为指导,掌握先进科学的教学方法,精心设计组织课堂教学,这是课堂教学模式建立的关键环节,也是新课程实施的I必由之路.只有这样才能使英语教学取得理想的效果.     

一类四阶P-Laplace模型解的渐进性质

研究一类四阶P-Laplace模型解的渐进性质, 利用能量泛函以及解的能量估计方法,讨论解在时间变量区域无穷大的性态,以及对应的定态问题解的粘性消失极限.     

国内口腔正畸学本硕教育间的断层

口腔正畸学是近年来发展最快的口腔医学分支学科,各院校口腔正畸的专业化教育面临着新的挑战。本文通过对目前我国口腔正畸学本科及硕士研究生教育现状的分析,发现两者之间存在断层,并对其进行研究,为口腔正畸学的教育寻找更为合适的方法。     

信息化建设军民融合发展模式创新研究

信息化建设是我军发展的重要方向,信息化建设军民融合是我军信息化建设的必由之路。当前我军信息化建设军民融合虽然取得了重大进展,但是也面临着一系列的困难,探索新形势下我军信息化建设军民融合的发展模式具有重要意义。     

大学生择业过程中的心理误区及对策

大学生择业过程中的心理误区及对策主要阐述毕业生在择业过程中存在的问题,从而针对不同的问题寻求解决的方法,使毕业生充分顺利就业。     

全模型迭代重建技术在头颈部CTA中的应用

目的 探讨全模型迭代重建技术(Iterative Model Reconstruction,IMR)在低管电压、低管电流、低造影剂总量与低流速条件下在256层螺旋CT头颈部血管成像(CTA)中的可行性,并评估其对图像质量以及辐射剂量的影响。 方法 将50例行头颈部CTA检查的患者,随机分为对正常剂量和低剂量组,每组各25例。对照组选择120kV、约220mAs 、45ml对比剂、流速4.5ml/s,低剂量组选择80kV、约155mAs、40ml对比剂、流速4.0ml/s,其余扫描条件保持一致。对照组使用滤波反投影法(FBP)对数据进行重建,低剂量组使用IMR算法对数据进行重建。对两组图像进行主观质量评价和客观统计分析包括强化CT值、信噪比(SNR)、对比噪声比(CNR)以及辐射剂量。 结果 2名医师对动脉期图像质量评分一致性较高。低剂量组各段血管强化CT值、SNR、CNR均高于对照组,具有统计学意义(P <0.05)。低剂量组容积CT剂量指数(CTDI)、剂量长度乘积(DLP)和有效剂量(ED)明显低于正常剂量组。结论 在头颈部CTA检查中采用低管电压、低管电流、低流速与低对比剂总量扫描模式结合IMR重建技术即可满足临床诊断的需求,又可以获得较好的图像质量和较低的辐射剂量。     

OsNHX1基因转化84K杨的研究

采用农杆菌介导的方法开展了水稻Na /H 逆向转运蛋白基因OsNHX1转化84K杨的研究.建立了84K杨的叶外植体高频再生系统,经诱导不定芽及诱导生根阶段卡那霉素连续筛选,获得了大量卡那霉素抗性转化植株.PCR检测和Southern杂交检测表明,OsNHX1基因已成功整合到84K杨基因组.耐盐实验表明,转基因植株能在200 mmol NaCl条件下正常生长.     

PTEN抑癌基因与胃癌关系的研究进展

PTEN基因是近年发现的新抑癌基因,目前已经证实其与多种肿瘤的发生发展有密切的关系。在许多肿瘤中都有PTEN基因表达异常,且其表达异常与肿瘤发生发展的生物学行为有一定相关性。胃癌是我国常见的多发性的恶性肿瘤之一,在胃癌组织中PTEN通过多种途径表达降低。PTEN的突变和异常表达与胃癌的发生、发展、浸润、转移显著相关,可能成为检测胃癌的有效指标之一。