在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法

在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响,提高了全局力控制效果.仿真结果表明,与传统力控制方法比较,该方法提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.     

二苯胺磺酸钠分光光度法测定痕量铬(Ⅵ)

实验在酸性介质中,无色的二苯胺磺酸钠被铬（Ⅵ）氧化为紫色的产物,其最大吸收波长为552 nm,借此建立了二苯胺磺酸钠氧化显色测定痕量铬的新方法.铬（Ⅵ）量在0～3.2μg/mL服从朗勃比尔定律,此方法用于测定废水中的铬.     

图象处理中的分形技术与云图的产生

介绍了分形技术对很难用一定规律来描述的自然界景物进行再现的计算机生成原理、实现及其具体实例．     

基于Guidelan的长三角地区“985”高校图书馆法律外文期刊馆藏建设分析

阐述了Guidelan的基本情况,比较了Guidelan与传统的电子期刊导航服务,对长三角地区5所“985”高校图书馆基于Guidelan的法律外文纸质期刊馆藏建设与电子期刊馆藏建设分别进行了深入分析,指出5所高校的法律外文期刊存在纸质期刊数量少、地区发展不均衡、重复建设等问题,应加强馆际合作,互通有无,做到法律外文期刊的共建共享,以构建良性的长三角地区高校图书馆联合馆藏体系,提高法律外文期刊资源利用率,促进高校学科建设的发展。     

浅谈项目教学法在《基础会计》教学中的应用

《基础会计》这门课程在培养优秀的会计专业人才的过程中,要以理论为基础,实践为主线。然而传统教育方法存在诸多弊端,故而必须进行改革。文章认为项目教学法能够通过项目任务的完成提高学生的研究和思考能力,在这种教学方式下,学生能够充分利用实践和教学资源发挥自我创造能力,从而高效学习、掌握知识。     

玄武岩纤维TRC板拉伸性能试验研究

采用短切钢纤维体积掺量为0%、0.8%、1.6%的3种精细混凝土基体分别制备玄武岩纤维TRC板,并对纤维编织网施加不同水平的预拉力,通过单轴拉伸试验,考察了各类TRC板试件的应力-应变关系和裂缝形态.试验结果表明:随着纤维编织网层数的增加,TRC板试件的开裂荷载减小,极限荷载和极限应变均增大,裂缝形态得到很大改善.随着纤维编织网上预拉力水平的增加,TRC板试件的开裂荷载增大,极限荷载并未产生明显变化,极限应变减小,裂缝逐渐表现出不良的形态.TRC板试件的拉伸性能与短切钢纤维掺量和预拉力水平均存在一定的相关性;当基体混凝土中掺加体积分数为1.6%的短切钢纤维且纤维编织网上施加的预拉力大小合适时,TRC板试件表现出相对较好的拉伸性能.     

一类无约束优化问题的信赖域过滤器算法

构造了一个求解无约束优化问题的新算法,结合了采用修正BFGS(MBFGS)算法的信赖域思想和多维过滤器算法策略.搜索方向的产生类似于MBFGS算法;在接受新的迭代点时,采用多维过滤器算法的策略及信赖域思想,新信赖域算法是全局收敛的.     

窥见隐蔽作证制度中的实体真实与程序正义——探究新《刑事诉讼法》第六十二条的法理基础

时隔14年,我国刑事诉讼法在各方学者、司法实践工作者和立法者的共同努力下得以修订。新《刑事诉讼法》从强制证人出庭、证人保护、证人补偿等方面重构我国证人作证制度,其中第六十二条第一款第(一)、(二)项的规定以立法形式确立了隐蔽作证制度。这是我国刑事审判界与国际司法实践接轨的重大表现。文章试从正义观出发探究该制度应予以确立的法理基础,并对该制度的实际具体操作提出建议。     

上下翼缘同时受荷的HM，HW型钢梁整体稳定性分析

现行钢结构规范中没有给出HM,HW型钢梁在上翼缘承受均布荷载、下翼缘承受跨中集中荷载作用下整体稳定的计算方法.根据能量理论得到的结果,考虑屈曲前变形对弯扭屈曲影响,得出上述荷载作用下双轴对称HM,HW型钢梁的临界承载能力计算公式,总结了荷载比例系数对临界弯矩的影响规律.采用有限元方法对该理论公式进行验证,在荷载比例小于3时,有限元解与理论解相差基本在5%以内.提出了这类荷载作用下钢梁的等效临界弯矩系数的计算公式.该公式最大误差不超过8%,平均误差在3%左右.     

SDS/[Cnmim]Br/H2O体系的双水相性质

研究了咪唑类离子液体[Cnmim]Br与传统阴离子表面活性剂SDS混合水溶液的性质,结果显示混合水溶液性质随咪唑阳离子上烷烃链长的变化而呈现出明显的不同。当离子液体取代烷基链的碳数大于或等于6时,混合体系可以自发地分为共存的两相,即双水相。共存的两相界面清晰、性能稳定且能有效萃取染料二甲酚橙,有望成为新型高效的分离体系,在生物活性物质的纯化、分离中发挥作用。混合体系中离子液体和传统表面活性剂相对含量的改变引起混合溶液中表面活性剂聚集体尺寸和形态的变化,最终导致双水相上、下两相表观现象的差异。此外,离子液体、SDS头基间库仑力作用、烷烃链的疏溶剂力以及离子液体与SDS的协同效应,是形成溶致液晶的重要驱动力,导致较低浓度下十字花纹理层状液晶(LC)的生成。