仿人机器人自适应步态规划方法研究

建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式 ,分析了实际ZMP点的计算过程 ,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架 ,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合 ,从而实现仿人机器人的稳定快速行走 ,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性 .     

诺顿定理在SPN模型分析中的应用

本文结合电路中的诺顿定理,提出 SPN 模型中的记号流等效性原理,为复杂模型的合理求解提供了依据。同时根据记号流等效性原理,提出了弱耦合 SPN模型分析的 TDBU 算法。     

N,N′-二苯甲酰基双硫脲的合成

在合成4-苯甲酰基-3-硫代氨基脲时意外地得到了未见文献报道的新化合物N,N′-二苯甲酰基双硫脲。该化合物为一乳白色针状晶体,在315℃升华,具有强烈的吸收紫外线能力。并可与Cu~(2+),Ni~(2+),Co~(2+),Zn~(2+),Fe~(3+)等生命元素形成颜色鲜艳的配合物。本文报导其最佳合成路线及其光谱数据。     

徐州市石灰岩低山丘陵地立地分类及应用研究

通过对徐州市石灰岩低山丘陵地的野外调查,将其以坡度划分立地类型小区,以土被连续性划分立地类型组,以土层厚度划分立地类型,共分出3个立地类型小区,12个类型组和30个立地类型。结合前期调查所得结果分析得出,研究区30个立地类型均可通过运用适当的人工工程措施和生物措施进行综合治理,侧柏、五角枫、刺槐、乌桕、女贞、雪松、黄连木、楝树、火炬漆、全缘叶栾树、臭椿、柿树、朴树、构树、桧柏为石灰岩低山丘陵地造林适宜树种。     

三辛基氧化膦萃硫氰酸与硫氰酸镍（Ⅱ）的平衡

研究了三辛基氧化膦的正辛烷溶液萃取硫氰酸的分配平衡和三辛基氧化膦从硫氰酸介质中对镍的萃取平衡。结果表明：ＴＯＰＯ与硫氰酸形成ＴＯＰＯ．ＨＳＣＮ萃合物，萃取常数ｌｇβ＝２．４２，萃取镍的形成。     

HDEHP萃取Zn（Ⅱ）的稀释剂效应

考察了ＨＤＥＨＰ在不同稀释剂中对Ｚｎ（Ⅱ）的萃取平衡，探讨了萃取平衡常数与稀释剂性质间的关系，建立了平衡常数与稀释剂极性参数（ＤＰ和Ｓ）间的经验方程，求得萃合物ＺｎＡ２．２ＨＡ的溶解度参数为１６．５Ｊ＾１／２．ｃｍ＾－３／２。     

提高超声图像分辨率的频域解卷

从Ｈｅｌｍｈｏｌｔｚ波动方程出发，导出了假定条件下超声成像模型，依据此模型对接收信号进行Ｗｉｅｎｅｒ逆滤波，实验表明这一方法能有效提高系统的分辨率。     

活体供肾移植手术 (附1例报告)

目的探索活体供肾移植术在有条件的基层医院的应用。方法报告一例母子间肾移植的开展情况。结果供、受者全部顺利渡过围手术期,受者术后四周出院。供体术后无发热,术后第2天恢复肠功能,常规化验及肝、肾功能复查均无异常,尿量正常。结论通过HLA配型满足更理想的组织相容性条件,理想的HLA配型可减少免疫抑制剂的用量,相应避免了有关的并发症。亲属活体供肾移植,扩大了供肾来源,减少了等待时间,可以获得理想的HLA配型,提高移植质量,并降低费用,适合在有条件的基层医院开展。     

迟钝的心灵

<正>范仲淹说:"不以物喜,不以己悲。"外物有时是璞玉,有时却是岩,这就需要我们用一颗看似愚钝实则充满智慧的心去感知。一句勉励,虽有些微弱,却有可能激起心海无限的涟漪;一次误会,虽握手言和,却有可能扬起灵府繁乱的尘埃;一场意外,虽安然度过,却有可能下起心灵瓢泼的大雨。一颗过于敏感的漂泊的心容易被现实之雷击碎,不如让我们心平气和、淡泊泰然,在大智若愚中迟钝稳然地安放好心灵     

中心静脉置管在失血性休克病人急救中的应用

目的观察失血性休克病人在早期抢救治疗中应用中心静脉留置导管的应用效果。方法对我院2004年1月至2005年8月58例失血性休克病人急诊手术采用中心静脉留置导管输液、输血和中心静脉压监测。深静脉穿刺部位选择右颈内静脉、右锁骨下静脉,材料选用单腔或双腔中心静脉导管。结果术后入ICU患者通过留置导管行胃肠外静脉营养取得满意效果。结论应用深静脉留置导管建立静脉通道输液快速、方便,能及时补充血容量,快速纠正休克,同时可用于血流动力学变化监测,