无人直升机自主着舰轨迹跟踪控制

着舰飞行过程中的轨迹跟踪控制能力是影响舰载无人直升机性能的关键因素,针对无人直升机模型不确定性和在飞行时受阵风干扰的问题,基于扩张状态观测器(extend stated observer, ESO)和动态面策略提出一种应用于无人直升机自主着舰的轨迹跟踪控制方法。首先,建立无人直升机数学模型。其次,设计复合扰动ESO,用来观测未建模动态和外界阵风扰动的影响,并采用前馈补偿的方式来抑制系统不确定性,实现系统对扰动的鲁棒性。然后,采用内外环形式的分层结构设计轨迹跟踪控制器,采取动态面策略避免反步法“微分爆炸”和控制参数调整不敏感的问题,并采用Lyapunov方法证明了整个系统是一致渐进稳定的。最后,采用课题组在研直升机进行了仿真实验,仿真结果表明该控制器具有较好的轨迹跟踪性能。     

基于5G通信和图像增强算法的交通监控系统设计

目前中国交通监控系统存在着传输速率低、低稳定性差,丢包率高,并且系统成像易受雾霾和低照度的外部因素影响使监控视频关键信息丢失,导致识别算法准确率下降的问题.针对上述的问题,设计一种结合5G无线通信技术和图像增强算法的交通监控系统.该系统在硬件方面利用5G通信设备传输视频数据,并在服务器端采用改进的单尺度Retinex算...     

若尔盖草地生态系统研究

川西北若尔盖草地位于长江黄河的水源区,但是近几十年来在外界干扰作用下,草地生态系统严重退化．本文对若尔盖草地生态系统退化的现状、退化驱动力、土壤养分的分配、温室气体的排放以及野生动物的活动等方面的研究进行了总结研究．在此基础之上,探讨了今后对若尔盖草地生态系统应该加强的研究方向．     

基于精准设计的甘特图组合产能核算

基于钢铁流程的精准设计思想,提出了甘特图组合产能核算的两步设计法.首先依据产品大纲,利用传统设计方法确定初始流程;然后根据合理的甘特图组合模式和产品大纲中各类钢种的产量比例,建立甘特图组合模式方程组,利用逐次松弛迭代法进行求解,计算得到流程的产能.结果显示流程产能小于传统设计法中各工序的产能.通过甘特图组合产能核算,分析了脱碳转炉公称容量和连铸机拉速对流程产能和工序作业率的影响规律,找出了对应脱碳转炉不同公称容量的流程合理产能规模和应达到的连铸机拉速水平.     

聚合物熔体流变特性及其对纺丝组件内流场的影响

测定了聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、常压阳离子染料可染聚合物(ECDP)熔体的流变特性;通过计算流体力学方法对纺丝组件内的流场进行模拟,并利用粒子图像测速(PIV)实验验证了数值模拟的准确性;通过建立的数值模拟方法研究了聚合物熔体的流变特性对纺丝组件内流场的影响。结果表明：在270~290℃的温度范围内,PET和ECDP的流变指数n均随着温度的升高而增大并接近1,聚合物熔体的黏度随着剪切速率的增大而减小;流体的稠度系数K对纺丝组件内的速度场几乎无影响,但对压力分布影响较大,入口压力随着K的增大而增大;流变指数n对纺丝组件内的压力与速度分布有影响,入口压力和入口流速随着流变指数的增大而增大;流体在砂腔内的流速较小但分布较为均匀,在砂腔上游,流变指数越大,流体流速越大;聚合物熔体在喷丝板外圈的喷丝孔之间形成滞留区,并且流变指数越大,滞留区越小,喷丝孔内外圈的流量分配越均匀。     

不同发育阶段杉木人工林凋落物及不同组分持水特性的比较

为揭示不同发育阶段杉木人工林凋落物及不同组分的持水特性,选择福建三明莘口教学林场11年、22年和34年生杉木人工林为研究对象,对其凋落物的现存量、持水特性及对降雨的拦蓄能力进行分析测定.结果表明:杉木凋落物现存量表现为老龄林＞中龄林＞幼龄林,各林分凋落物现存量表现为叶凋落物占比例最大,花果占比例最小;最大吸水速率、最大持水率、最大拦蓄率和有效拦蓄率均表现为中龄林＞老龄林＞幼龄林,最大持水量、最大拦蓄量和有效拦蓄量均表现为老龄林＞中龄林＞幼龄林.凋落物不同组分中,幼龄林和成龄林最大持水率、最大吸水速率、最大拦蓄速率和有效拦蓄率均表现为叶最大,枝最小,中龄林表现为其它组分最大,叶次之;不同发育阶段杉木凋落物不同组分的最大持水量、最大拦蓄量和有效拦蓄量均表现为叶所占比例最大,花果最小.老龄林与中龄林和幼龄林相比,其凋落物现存量大具有较好的持水特性;凋落物中叶具有较大的拦蓄降雨能力.     

青海沙蜥(蜥蜴亚目:鬣蜥科)种群的年龄结构与性别比

根据2001和2002两年间6个月的标志重捕资料，在对分布于四川西北部若尔盖草原的青海沙蜥（Phrynacephalus vlangalii)的体长、体重和尾长3组数据进行相关分析的基础上，分别对这3组数据进行聚类分析。最后选取体长的聚类分析结果把青海省沙蜥的所有个体分成3个年龄组，3个年龄组的体长范围分别是：26－36mm;37-50mm;51-65mm。各年龄组体长、体重和尾长平均值差异的F检验结果，说明用体长划分年龄较为合理。青海沙蜥种群的年龄结构基本上呈金字塔形，但第Ⅱ年龄组个体数比例较小。青海沙蜥各年龄组的性别比在3个年龄组间是不稳定的，第Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ3个年龄组雌雄个体数量的比分别为7.7:1,32:1和1:2.1，而在整个种群中雌雄个体的比为1.76:1。青海沙蜥的体形大小的性二态在其性成熟前后是相反的。     

考虑荷载作用顺序的结构可靠度分析方法

针对JCSS推荐的荷载效应组合法假设荷载效应之间既相互独立又完全相关的内部矛盾和时段分析法对工程中的非平稳荷载效应过程无法实现有效分析的问题,对考虑荷载作用顺序的结构可靠度分析方法进行了研究.首先提出了非平稳荷载效应过程下的结构可靠度分析方法;其次考虑荷载作用顺序的影响,改进了结构在受多时段荷载作用下的可靠度计算模型;最后运用跨阈理论分析了结构损伤对可靠度的影响,推导出综合考虑非平稳荷载过程、荷载作用顺序和结构损伤的可靠度计算公式.算例分析表明:该方法适用性更广泛,计算结果更真实可靠.     

成都市郊区三种土地利用方式的土壤动物群落特征比较

为了掌握成都市郊区土壤动物群落特征及不同土地利用方式对土壤动物群落的影响,2008年10月对成都市郊区的绿化林、农田和莱地内的土壤动物进行了调查．共捕获大型土壤动物213只,隶属于2门6纲10类（目）,优势类群为大蚓类（Macrodrilc oligochaetes）和小蚓类（Microdrilc oligochaetes）;中小型土壤动物1118只,隶属4门7纲10类（目）,优势类群为弹尾目（Diplura）、线虫类（Nematode）和线蚓类（Enchytraeidae）;大型和中小型土壤动物类群和个体数的大小顺序均为菜地〉林地〉农田,但仅有中小型土壤动物的个体数有显著差异（P〈0．05）;大型土壤动物群落间的多样性差异不显著（P〉0．05）,中小型的差异显著（P〈0．05）;大型土壤动物群落间相似性低于中小型;林地和菜地土壤动物垂直分布的表聚性高于农田,大型土壤动物的表聚性高于中小型．研究结果表明,不同土地利用方式对大型和中小土壤动物群落的影响不同．     

回采工作面顶板水治理技术初探

一、大平矿水源的分布规律、水文地质概况 大平井田位于新密复向斜的西南部,属地下水南径流带,其补给区主要是井田西北部的寒武、奥陶系灰岩和南部的二叠系碎屑岩出露区,主要补给水源是大气降水.地势南北高中间低,地下水径流方向与地表水径流方向基本一致.