木粉发电的工业化形成工艺与过程

本文对木粉发电的工业化形成工艺及发电过程进行了具体的描述,充分分析了锅炉机组的工作过程并设计了其中的设备(木粉燃烧器和切圆燃烧炉)。对其中燃烧器在进行工作时的情况进行了说明。给出了燃料进入炉膛后,所需要的着火热Qzh的表达式。为下一步的具体试验打下了基础。     

干预事件下具有多个销售商的供应链协调研究

对于具有多个竞争销售商的两阶段供应链,针对干预事件下销售商面临的需求分布发生变化、供应链协调将被打破等问题,研究了利益共享契约协调决策,得到了干预事件对供应链的影响.当干预事件造成市场需求变化不大时,保持原始生产计划的契约仍能协调供应链;当市场需求变化很大时,原契约不再协调,必须调整生产计划.研究得出了供应链对干预事件的最优应对策略,提出了具有抗干预性的利益共享契约,并用数值实验验证.     

改进型单频非遍历值域姿态测量算法

非遍历值域搜索算法利用二维模糊度搜索范围压缩了姿态角搜索空间,由于二维模糊度搜索空间较大,造成压缩姿态角搜索空间效率较低,提出了一种采用多约束条件以提高压缩姿态角搜索空间效率的方法。选取仰角最高的4颗卫星作为主星,采用最小二乘搜索算法利用单个历元观测数据确定三维模糊度搜索空间,结合基线长度及低成本微机电系统(micro electrical mechanical system,MEMS)提供的俯仰角信息对三维模糊度搜索空间进行筛选,取仰角最高的3颗卫星构成二维模糊度搜索空间,将其代入搜索模型解算整周模糊度候选值,采用残差比例检验法进行模糊度固定。试验结果表明,相比于原算法,姿态角搜索数目由576组降至8组,残差比峰值由16增至1 279,固定所需时长从35 s缩短至单个历元。     

并联机构正运动学一维搜索法

针对某类并联机构提出了正运动学求解的一维搜索方法,此法对并联机构研究有一定的推动作用,并对该机构的实际应用有指导意义.     

机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究

为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解，本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法，该方法是将基坐标系建立在中间关节上，从而得到机器人的相对雅可比矩阵，使得雅可比矩阵表达简单，利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写，将矢量叉乘变为矢量点乘，通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达，使得计算过程简单，方便，与微分变换法和矢量叉乘法相比较，该方法概念清晰，计算规范，通过示例验证，该方法是正确的。     

一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计

该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围，提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程，建立了该机构的数学模型，并进行位置分析和静力学分析；在此基础上利用正交补的方法，给出工作空间的判别条件；最后在Mathematica环境下编程进行仿真，获得了该机构工作空间的数值表示。     

空间操作臂的高效率动力学建模方法

为了减轻在无外力情况下,空间操作臂系统的操作臂与载体之间的动力学耦合作用,结合增广体、虚拟操作臂及动力学等价操作臂理论,将系统转化为一个具有等效运动学及动力学的基座固定的操作臂系统,使得固定基座操作臂系统的建模方法可以直接应用到空间操作臂系统中,将高效率动力学建模方法空间算子代数理论应用到空间操作臂系统建模中,从而解决空间操作臂系统动力学建模复杂及效率不高的问题,易于计算工作空间,为实时控制奠定了基础.     

并联天平静态标定研究

建立了并联天平的静态标定数学模型,得出力雅可比矩阵标定的实质是求解超定线性方程组最小二乘解的结论.依据极小范数最小二乘解的摄动定理,确定了静态标定载荷选取的正交原则.研制出一种结构简单、调整方便、能同时实现6个分量加载的标定装置.运用单元加载和综合加载方法,标定出并联天平的准度、精度、线性度和分辨率等重要性能指标,标定结果表明该天平的研制是成功的.     

内部控制制度基本理论与实务研究

内部控制制度是我国当前理论与实务界的热门话题，随着新经济时代的到来，企业面临国际化的竞争环境，我国企业在获得更多发展机遇的同时也将面对巨大的挑战。企业如何在激烈的竞争中立于不败之地，并且能够长期稳定发展，是摆在我国企业面前的重要课题。因此我们必须将内部控制制度的制定和执行过程中所存在的问题进行协调统一，方能确保企业在激烈的竞争中立于不败之地。