基于遗传算法的机器人自定位

为了解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位、绑架和跟踪问题,提出一种基于遗传算法的机器人连续自定位方法.首先,从全景图像中提取出场上黑线与机器人辐射线的交点;然后,把该交点与环境地图对应黑线间距离之和的最小值做为适应度函数;最后,以机器人中心坐标做为个体,进行选择、交叉和变异操作,收敛到机器人的自定位坐标.另外,针对绑架和连续定位,在遗传算法全局自定位基础上利用梯度优化算法局部修正主位姿,提高了自定位精度和算法的鲁棒性.仿真结果和场地环境机器人自定位试验说明了该定位方法的有效性.     

车牌识别中的倾斜车牌校正算法

在车牌自动识别过程中,图像的倾斜会给后续字符分割和识别带来困扰。利用传统Hough变换进行矫正的运算量很大,文中提出采用Canny算子提取图像边缘,去除牌照图像中和矫正无关的所有冗余信息,减少矫正过程的运算量,利用仿射变换理论采用双线性插值法校正车牌图像。实验结果表明,该方法可以准确地检测出车牌的倾斜角度,同时矫正速度比传统Hough变换方法要快。     

深球壳在横向载荷作用下的静态分析

研究深球壳在横向均布载荷作用下的静态变形问题.从壳体的小变形理论出发得到深球壳的基本方程,结合其对应的边界条件采用打靶法进行求解,调整所取壳体展开的角度、壳体厚度与半径的比值、壳体外载荷等参数和壳体的变形挠度,通过数值结果分析壳体的变形与各参数之间的关系.对深球壳的线性静态力学行为的研究可以反映这一类弹性构件的静态力学...     

蒸汽蓄热器充汽装置最佳结构参数的实验研究

在与工业实际应用相似的蒸汽蓄热器上,研究了循环筒、喷嘴的结构参数及其对充汽过程的影响,并得到了试验条件下充热装置的最佳结构尺寸。     

血液的光声光谱

我们用微处理机控制的光声光谱仪在研究血液方面作了一些探讨,并取得了一些有用的结果。健康人血样来自湖南医学院附属医院、上海市中心血站,确诊为白血病患者的血样由     

滚子链传动横向振动特性的研究

提出了滚子链传动的横向振动新模型，依据新模型导出了滚子链传动时横向动力响应表达式。     

在宏观调控和金融体制改革形势下 如何搞好企业技术改造投资

在改革开放和社会主义市场经济的推动下,技术改造投入越来越大,速度也越来越快,以江苏响水县为例,经济以每年30%的发展速度递增,随着经济总量的不断扩大,技改对投资需求量的矛盾也越来越突出,特别是受国家宏观调控和金融体制改革的影响,以往的方法已不能适应经济发展的需要。怎样才能改善技术改造投资状况呢?首先,技改投入必须量力而行。适度增加技术改造投入,保持生产和消费的相对平衡增长是必要的,但投资规模应与人力、物力、财力相平衡,量力而行,防止因技术改造规模过大、新开工项目过多而导致建设项目周期拉长,投资效益下降。要把好技改项目审批关,未经批准一律不得开工;对已批准但未开工的要认真复审;对虽已开工但建设进度过慢的,要分别采取相应措施,该下马的下马,集中资金确保重点,取得预期效益。技改投入要与现有净资产保持适当的比例。企业须从根本上树立技改投资必须量     

转子系统热膨胀状态下固有横振频率

把转子的惯性力看作作用在轴上的外力，采用新的非线性渐近法研究热膨胀对转子系统固有横振频率的影响。     

面向LED芯片检测与分选的机器视觉定位系统的开发

LED芯片定位是进行芯片检测、划片、扩晶、固晶及判断芯片电气特性、芯片管脚是否达到要求,能否成功分选LED芯片质量的关键一环.针对这一问题,首先根据定位系统的结构原理,对LED芯片高精度定位系统进行了方案设计并构建出其硬件结构.其次分析研究了定位系统的视觉部分,并运用图像处理中的模板匹配算法,解决了LED芯片的精确识别与可靠定位.然后对定位系统的运动控制滑台部分进行设计,通过运动控制卡发脉冲操作驱动器控制直线伺服电机运动,并采用直线光栅检测技术进行位置反馈,从而实现滑台伺服系统X轴、Y轴、Z轴和θ角等方向上的精确定位.最后对定位系统的视觉软件、运动控制软件等部分进行设计,其中视觉软件采用VB6.0开发操作界面、图像处理软件Halcon10.0进行识别和定位,运动控制软件进行滑台的运动控制,从而获得LED芯片在晶圆上的精确位置.分别采用机器视觉、滑台伺服控制、光栅检测反馈和高精度图像模板匹配技术,研制出LED芯片高精度定位的自动化检测系统.实验测试结果表明,其图像定位精度误差小于1μm,滑台定位精度误差4μm,整体定位系统定位精度小于5μm,定位速度大于5粒/秒LED芯片.因此,该系统不但能够满足定位系统的科研需求,也能推广应用到生产中去,为芯片级高精度定位系统开辟了新的方法.     

钢-混凝土连续组合梁的变曲变形计算

基于奇异函数表示钢-混凝土连续组合梁的抗弯刚度,推出了钢-混凝土连续组合梁发生弯曲变形时的挠曲线通解.并通过算例验证该方法的正确性及通用性.