智能车辆规划与控制策略学习方法综述

智能车辆相关技术已实现了长足的发展,并已能够在有限封闭场景中实现自主行驶的基本功能. 然而,实际道路测试结果表明,目前智能车辆技术仍存在较多局限,而智能车辆在复杂城市与越野环境的大规模应用仍面临较多挑战. 作为智能车辆关键技术之一,运动规划与控制技术已基本建立了完整的理论体系并已得到较多工程应用,但传统方法在实际应用中仍存在动态复杂场景理解能力弱、场景适应性差、模型复杂度高、参数调整难度大等缺陷. 由于机器学习方法具备较强的知识表征与模型拟合能力,其已经在智能车辆的感知与导航技术中得到了广泛的应用. 而为了解决传统运动规划与控制技术存在的泛化性与适用性等问题,许多研究者近年来也开始探索基于深度学习、强化学习等机器学习方法的运动规划与控制方法. 本文将对目前基于机器学习的智能车辆规划与控制方法研究现状进行回顾,从规划与控制策略基本架构、基本学习范式以及基于学习的规划与控制方法三方面对现有智能车辆规划与控制策略学习方法进行分析,最后对研究现状与未来发展方向进行总结与展望.      

过氧亚硝酸盐的化学特性与化学发光反应

过氧亚硝酸盐(ONOO)是一氧化氮衍生物，由一氧化氮和超氧阴离子反应生成，它是很强的生物氧化剂，具有高的反应活性和不稳定性。本文评述了过氧亚硝酸盐的形成、生物地位、分解、测定，重点介绍过氧亚硝酸盐化学发光研究以及与二氧化碳的反应，并对其发展前景进行展望。引用参考文献152篇。     

营养胁迫下3种杀虫剂对小麦苯丙氨酸解氨酶活性的影响

 营养胁迫及农药胁迫等逆境在农业田间生产中十分常见.为明确不同营养胁迫条件下,常用杀虫剂使用对小麦苯丙氨酸解氨酶(PAL)的影响,研究了3种质量浓度的吡虫啉、灭多威、氧乐果分别处理清水及营养液中培养的小麦苗后5d内,对小麦苗苯丙氨酸解氨酶活性的影响.结果表明,35mg/L吡虫啉处理营养液组及清水组小麦苗后6h时,小麦苗PAL均受到抑制,活性显著降低;在处理后12h时,营养液组小麦PAL活性与对照相比,显著升高了37.8%,而清水培养的小麦苗PAL未出现显著升高;100,200,400mg/L灭多威处理对2组小麦苗中PAL活性的影响与吡虫啉处理类似.氧乐果处理后6h,营养液组小麦苗PAL活性比对照显著升高了107.8%,在处理后24h时,营养液组小麦PAL活性又显著降低,而后变化不再显著;而清水组小麦苗PAL活性在氧乐果处理后12h及48h时,活性显著降低,在处理后5d内,均无显著升高阶段.可见,杀虫剂对小麦苗中PAL活性的影响与药剂本身的性质有关,还具有一定的剂量效应与时间效应.营养状况对小麦苗的PAL防御响应也会产生一定的影响.清水培养组小麦与营养液培养组小麦相比,在药剂胁迫下,PAL活性在营养物质充足条件下的防御响应更为显著,并迅速恢复为不受影响的正常状态.     

歼击机规避空空导弹的评价算法

针对歼击机机动规避空空导弹问题,建立了一种有导弹制导动力学滞后的空空导弹飞机的追逃运动学二维模型,研究了飞机机动时机、机动方式对主动寻的空空导弹过载需求和脱靶量的影响,并根据机动脱靶量仿真了飞机机动逃逸概率,得到了机动可大幅度提高飞机逃逸概率,开关机动优于圆机动,以及机动周期越短规避效果越好的结论,解决了飞机机动规避空空导弹的定量评价问题。     

铁路运输设备中的配件信息管理系统设计

介绍了铁路运输设备中,对配件检修数据、更换数据、配件检修信息、更换信息、配件寿命信息的计算机软件管理系统,较详细地论述了系统的设计、结构、功能及主要特点。实践证明,该系统具有运行稳定、功能完善、操作简便及界面友好等特点。     

可重组制造系统的使能技术

从可重组制造系统的特点出发,结合可重组制造系统的基础科学理论架构,总结它的使能技术.从系统层、软硬件结构层、监控层、设备层和过程层5个层面对可重组制造系统的使能技术及理论予以阐述,其中重点讨论了可重组制造系统的经济承受性评估和系统性能评价的相关使能技术,给出了基于经济数学和实物期权理论的可重组制造系统经济可承受性评估体系的原理参考模型,以及可重组制造系统性能评价体系的参考模型,同时较为具体地定义了系统性能评价的16项参数.     

论体育课程的内部关系

从7个方面论述了体育课程的内部关系:生活性动作技能与运动性动作技能的关系、学校体育课程内容与竞技体育运动项目的关系、本土体育与外来体育的关系、知识与技能的关系、运动知识和技能与健康知识和技能的关系、课程内容与体质健康标准测试内容的关系、体育学科课程与体育活动课程的关系.     

台湾栾树苗木生长规律分析

以台湾栾树种子育苗为对象，研究苗木生长规律，采用有序样本聚类分析法划分苗木生长时期，拟合高径生长的I型、S型曲线方程，找出苗木高、径生长的最优回归方程并进行苗木高径生长关系分析。     

燃煤飞灰单极荷电对纤维滤料过滤性能的强化

细颗粒物的单极荷电能够改善细颗粒物被纤维滤料过滤的性能.本文设计搭建了由线板式预荷电器和纤维滤料集尘装置组成的复合静电增强过滤实验平台,分别研究了在不同荷电类型、不同荷电电压以及不同过滤风速三种工况下,单极荷电的燃煤飞灰颗粒被聚苯硫醚(PPS)纤维滤料捕集时捕集效率及阻力特性的变化规律.结果表明,随着荷电电压的升高,过滤风速的下降,纤维滤料对荷电燃煤飞灰颗粒物捕集效率提高的同时压差增量减小,且压差增长速率明显降低.粒径越小,过滤效果增加越明显,且负荷电提高效果优于正荷电.     

基于聚酯棉布的可穿戴自供电长期稳定钙钛矿光电探测器

在聚酯棉布衬底上, 通过滴涂法得到可穿戴且自供电的钙钛矿光电探测器, 并利用扫描电子显微镜(SEM)、 能谱仪(EDS)和X射线衍射仪(XRD)对样品进行表征, 测试器件在各种条件下的光响应性能. 结果表明： 钙钛矿晶体优先分布在布料的缝隙间; 在1 V的偏压下, 器件的响应度为82 mA/W, 响应时间为32 ms, 恢复时间为33 ms; 器件在没有偏压的情况下也可工作, 表现出3.57×10³的高开关比; 在弯曲条件下稳定性良好; 直接在衣服上制备的器件具有良好的性能; 器件具有长期稳定性, 至少60 d后仍保持其最初的高性能.