跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制

从受完整约束和非完整约束的腾空相到仅受完整约束的站立相,利用空间浮动基,分阶段建立了类人机器人非规则运动-跳跃运动通用动力学模型;基于Lynapunov方法设计自适应率,研究了跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制,保证跟踪收敛和闭环系统的渐进稳定。仿真研究表明,跳跃机器人通用动力学模型为空间机器人建模提供参考;模糊自适应与计算力矩混杂模型轨迹跟踪控制改善了系统自适应性,丰富了非规则运动的姿态控制和稳定性分析方法。     

多智能机器人系统中的自适应导航算法

根据机器人的运动方程,考虑移动障碍和机器人的速度信息及在它们与机器人之间3个方程的距离,提出了动态环境中控制机器人导航的算法,得出机器人避障最小距离,并针对环境中典型的情况进行理论分析。该算法减少了机器人实时计算路径的花费,特别适用于机器人在复杂、动态环境中实时路径控制,所提算法的有效性由实验验证。     

复杂结构气体燃烧器三维流场和燃烧状况数值模拟

以美国John Zink公司一种瓦斯燃烧器为几何原型，保持燃烧器和稳焰旋流器附近的三维复杂形状，生成了包括燃烧器和炉膛的结构化网格。以甲烷为燃料，采用标准的k-ε湍流模型、双3混合燃烧模型和蒙特卡洛辐射换热模型对燃烧器内的流动及燃烧状况进行了全尺寸数值模拟，计算了旋流器附近的复杂流场，预测了燃烧器流场、温度场以及各组分的分布状况。计算结果表明，标准的k-ε湍流模型、双δ混合燃烧模型和蒙特卡洛辐射换热模型能够用于计算复杂结构内的流动和燃烧过程。     

类人机器人状态转换的识别方法

针对类人机器人的状态转换运动规划方法,研究了运动过程中的状态识别,提出了一种基于变接触点集合的状态转换识别方法.该方法首先根据机器人与周围环境的接触情况建立状态空间,获得类人机器人在接触情况下的一般动力学模型;然后,利用预先定义的接触点集合建立接触变化的逻辑表达方式,并针对接触点集合的变化情况,通过对接触力设定阀值来识别状态转换.动态起立过程的仿真结果表明,该方法是有效和可行的.     

基于Takagi-Sugeno模糊模型的小型无人直升机系统辨识

提出了一种基于非线性系统模糊辨识建立小型直升机动力学特性模型的新方法,分析了小型直升机的4个舵机输入和位姿变量、运动变量的模型.设计实验采集和预处理得到辨识和验证所用的数据.通过辨识航向通道的动力学模型来说明模糊辨识在小型直升机建模中的可行性和有效性,并通过与最小二乘法辨识结果比较,表明该模糊辨识建模方法具有建模简单、模型精度高等优点.研究结果对小型直升机系统的建模和控制具有一定的实用价值.     

20cr2Ni4A钢质轴承环碾压工艺的穆斯堡尔谱研究

用穆斯堡尔谱,测出了碾压后的材料处于拉应力状态;碾压后材料原子核外电子云密度随碾压比而增加,证明碾压能有效地改善材料的不均匀性。     

基于增强学习的关节型机器人动态操作任务运动规划

提出增强学习(RL)解决机器人动态操作任务运动规划的方法。对动态操作任务,分析了如何确定输入输出变量以及强化函数的设计问题;给出用于连续输入输出问题的自适应启发评价(AHC)算法。增强学习解决动态操作任务的运动规划问题,只需要机器人正解进行反复尝试即可学会动作,从而避免了常规运动规划方法中涉及的复杂逆解运算;最后以平面3连杆机器人接取自由飞行的球为例进行仿真研究,结果表明了方法的有效性和可行性。     

具有未知输入线性系统观测器的设计与分析

对于一类具有未知输入的线性系统，本文提出了一种新的状态及未知输入观测器的设计方法，并给出了其存在的条件，对于此类观测器的正确性，本文做了严格的理论论证。最后，通过一个线性系统实例，利用本文所提出的观测器的设计方法，对其状态及未知输入观测器进行了设计，仿真结果表明，该观测器直接采用系统的测量输出，实现了对系统状态及未知输入渐近的估计。     

拉盖尔—高斯光束通过双透镜聚焦系统的传播

运用惠更斯－菲涅尔原理和取样理论,推导了拉盖尔－高斯光束通过可由ＡＢＣＤ转换矩阵描述的双透镜聚焦系统传播的循环求和公式．利用计算机编程计算了拉盖尔－高斯光束通过上述光学系统传播的衍射图案