成果推广

机电多功能保养油我所根据国内机电市场需求,参考美国有关油品标准,研制成功了两种机电多功能保养油(1号、2号)。经分析评定,各项指示均达到或超过了标准要求,其中特别是代表防护重要性能之一的盐雾试验,大大超过了标准要求和国外产品的实际质量指标。两种油均具有防护、解锈、润滑、除湿、去污和电性能好等多种功能,广泛适用于各种机械、车辆、船舶、电机、电子设备和家用机具的防护、保养与维修。性能优于美国在我国推销的ＷＤ-40,Ｙｉｅｌｄ,ＪＢ-80、ＬＰＳ-3等产品,曾获当代专利科技成果博览会金奖。年产100～500ｔ,投资仅需11～16万元…     

单光栅式干涉选择调幅光谱仪的光通量及其与分辨率的关系

在新型的单光栅式干涉选择调幅光谱仪中，采用矩形、椭圆、梯形、余弦形、菱形、反椭圆光阑，从理论上得到相应的光通量与分辨率的关系式，并与具有相同光栅的狭缝分光计比较光通量．     

基于遗传算法的汽车式移动机器人路径规划方法

对文题进行了数学描述，提出了一种基于遗传算法的汽车式移动机器人最短距离路径规划新方法，探索了解决非完整系统路径规划问题的新途径．利用经改装的遥控汽车模型进行了路径规划实验，取得了令人满意的实验结果     

快速发酵粉的生产技术

快速发酵粉，是制作面包、馒头、油条以及其他面食制品不可缺少的辅料。利用快速发酵粉制作各种面食制品，省时、省力、无污染。快速发酵粉与面粉加水混合后，立即会产气发酵，几分钟后即可上锅蒸制。因其发酵时间短，故不会使面食有酸涩味。制作快速发酵粉，一人就可手工操作，适合饭店和个体户生产出售。[第一段]     

人体水平步行步态的实验和分析

1981年我们进行了人体水平步行步态的实验。四个试验者中有一个是装有单铰假肢的截肢病人。采用电影摄影技术,试验者水平步行时的步态已被记录下来。在论文中,我们讨论了人体水平步行步态的实验和分析方法。考虑到人体步态的周期性,步态实验的数据可以表示成富里哀级数的形式。籍助电子计算机,我们依据自己的实验数据进行了人体水平步行步态分析。同时,将截肢病人的步态与正常人的步态进行了比较。     

进化学习模糊规则实现移动机器人的自适应导航

给出了一种轮式移动机器人导航的方法，机器人由一组动态变化的模糊规则集控制，通过遗传算法在线调整和学习模糊规则．根据机器人的运动模型构造了模糊控制器，采用变长度编码方法对规则编码，减少了染色体的尺寸和复杂度，提高了学习速度．通过竞争型小生境遗传算法解决了模糊规则的学习问题法，并分析了设计中遇到的如多条模糊规则同时激活的信度分配等问题．学习过程在二维仿真环境下完成，在自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行了验证．实验结果证明，该方法是正确可行的．     

欠驱动系统控制——模拟小型直升机试验平台的应用

为了设计和验证小型无人直升机的姿态稳定控制器,根据小型无人直升机的基本原理,设计了小型无人直升机试验平台模拟真实小型无人直升机的姿态运动.将旋翼产生的升力作为外力加载在机体上,利用拉格朗日方程建立了简化试验平台的姿态动力学方程.设计以修正PD控制算法为核心的分层递解姿态控制器.把系统一部分状态作为另一部分状态的控制量,将欠驱动问题转化为完全驱动问题,实现试验平台3个姿态角的稳定控制.最后,运用Matlab中的Simulink仿真以及实物试验,验证了所提出的设计方法是正确可行的.     

跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制

从受完整约束和非完整约束的腾空相到仅受完整约束的站立相,利用空间浮动基,分阶段建立了类人机器人非规则运动-跳跃运动通用动力学模型;基于Lynapunov方法设计自适应率,研究了跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制,保证跟踪收敛和闭环系统的渐进稳定。仿真研究表明,跳跃机器人通用动力学模型为空间机器人建模提供参考;模糊自适应与计算力矩混杂模型轨迹跟踪控制改善了系统自适应性,丰富了非规则运动的姿态控制和稳定性分析方法。     

基于动力学模型的小型无人直升机自主飞行控制算法

引入小型无人直升机简化动力学模型,阐述了简单、高效的MTC(Model and Trajectorybased Controller)控制算法.基于该算法所实现的飞行控制算法包括两部分:基于转动动力学模型的直升机姿态控制和基于二次积分关系的位置控制.所设计的MTCV算法包含具有良好鲁棒性的位置控制及速度控制功能,并可用于直升机多航点路径的不减速连续飞行控制.仿真实验和实际飞行控制实验结果表明,本飞行控制算法具有有效性和实用性.