基于改进ICP算法的三维点云刚体配准方法

针对含有噪声和外点的三维点云刚体配准问题,由于迭代最近点(iterative closest point, ICP)算法的配准精度较低,为此,该文提出了一种基于改进ICP算法的三维点云刚体配准方法。考虑到伪Huber损失函数对噪声和外点不敏感、鲁棒性强,首先,建立了基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准模型。其次,利用RGB-D点云数据中颜色信息辅助建立点云对应关系,以提高改进ICP算法中对应点匹配的准确性。最后,结合奇异值分解(singular value decomposition, SVD)和Levenberg-Marquardt(LM)的优化算法对三维点云刚体配准模型进行优化求解。实验结果表明,该文所提三维点云刚体配准方法的配准精度高,能够有效抑制噪声和外点对配准精度的影响。     

水夹层式pVTt标准装置容器温度场数值模拟

针对pVTt法气体流量标准装置运行过程中存在容器内气体稳定时间逐渐变长的问题,探索标准装置容器内温度场快速稳定的机理和途径,建立其双向流固热耦合数学模型及自然恒温模式和水夹层式恒温模式下的温度场仿真模型.采用COMSOL多物理场耦合软件对进气过程和恒温过程进行了仿真和试验对比分析.结果表明:水夹层式恒温模式可以有效消除自然恒温模式下存在的严重温度梯度现象,缩短标准装置容器内气体稳定时间;影响标准装置容器内气体快速稳定的主要因素是容器进气气源温度和水夹套中水温间的温度差,保持水夹套中水温与标准装置进气气源温度基本一致,可以有效缩短标准容器内气体稳定时间,提高气体流量计检定工作效率.     

异构网络中基于非合作博弈的功率控制算法

针对异构蜂窝网络中系统能耗较高的问题,提出一种能效优先的基于非合作博弈的功率控制算法。该算法将宏基站间的功率控制过程描述为博弈模型,并在效用函数中引入了基于干扰因素的自适应代价函数,得到各基站的最佳响应策略,之后经过多步迭代调节发射功率,使系统收敛至能效最优的纳什均衡状态。仿真结果表明,所提算法与固定代价函数的功率控制优化算法相比具有较好的收敛性,系统能效有明显的提升,更适用于密集网络。     

面向柔性机器人的串联式变刚度驱动器设计

为了提高柔性机器人的动力学性能,设计了一种基于变支点杠杆原理的旋转式串联变刚度驱动器.设计中心对称式刚度调节机构,降低了驱动器内部的摩擦力;通过双层轨道设计,克服了支点与其他受力点间的几何约束,实现零到无穷大的刚度变化范围;引入对称式阿基米德螺线凸轮槽机构保证了两个支点同步运动.在此基础上,建立驱动器动力学模型,设计积分比例(PD)控制器并对驱动器的性能进行了评估.实验结果表明:在-100°～100°运动范围内,驱动器的位置跟踪误差均方根值为0.25°;在10～110 N·m/rad刚度调节范围内,刚度跟踪误差均方根值为0.55 N·m/rad.     

人工神经网络节点作用函数的GP搜索法

人工神经网络的数学模型能解决很多实际问题 ,但收敛速度有的很慢。本文采用遗传程序设计对神经网络的节点作用函数进行自动搜索、优选 ,建立适合已知对象结构的动态的神经网络模型 ,以提高其收敛速度     

适用于HFC网络的碰撞解决算法研究

回顾了ＨＦＣ网络ＤＯＣＳＩＳ标准中采用的碰撞解决算法，通过计算机仿真比较了各种退避窗口设置的性能差异，在此基础上，提出了基于负荷大小和ＦＩＦＯ首传规则的动态碰撞解决算法，并以仿真结果验证其性能，获得了较佳的性能参数。     

宽带雷达弹头目标遮挡效应建模与微多普勒仿真分析

微多普勒特征是弹道导弹目标识别的重要依据。高频雷达体制下，弹头目标与雷达的位置关系直接影响雷达回波生成及后续的微多普勒特征提取，因此必须考虑遮挡效应的影响。首先，使用3D-Max软件对锥体弹头进行几何建模，得到三维网格模型；其次，对于弹头顶点和尾翼散射点，在计算机图形学面消隐算法的基础上，采用平均法向量法进行遮挡判断，得到较为真实的目标仿真回波，对遮挡条件下的弹道目标回波建模与微动特征分析进行了初步探索。仿真结果表明，该方法可以完成弹头目标的遮挡效应建模。     

真实环境下Photoshop在线评价的实现

提出了面向资源架构的真实环境下Photoshop的在线评价方法,构建了Photoshop课程在线评价系统。与模拟环境下Photoshop在线评价系统相比,本系统具有更大的灵活性和更高的效率,在高校Photoshop选修课、高中信息技术课程和职业培训多媒体课程中得到了较好的应用。     

MA-VAc微波辐射共聚合及其水解物的吸水性能

以丙酮为溶剂，以N，N-亚甲基双丙烯酰胺为交联剂，研究了MA-VAc交联共聚物的微波辐射溶液聚合制备，考察了微波功率、辐照时间、单体配比、溶剂用量等对产物收率的影响，并进一步将MA-VAc共聚物进行水解，研究其水解产物的吸水性能．     

郑州市中学生心理调查报告

青少年时期是人一生中最灿烂、最明亮、最美好的时期，同时又是一个从幼稚走向成熟的过渡期，是一个开始由家庭迈进社会的时期，也是一个变化巨大、面临多种危机的时期。这个时期的中学生，身体和心理迅速发育。随着社会生活节奏明显加快，各种社会因素的急剧变化、生活环境的日趋复杂、竞争压力的增大和青少年个体心智模式的变更，给正值身心成长发育期