未知噪声协方差的自适应容积卡尔曼滤波

针对噪声协方差不确定情况下容积卡尔曼滤波解决非线性目标跟踪中存在的问题,提出了一种优化的自适应容积卡尔曼滤波.首先根据新息序列和残差序列导出的线性矩阵方程得到噪声的协方差,基于新息序列与残差序列的相关性,推导出一种新的过程噪声协方差Q估计方法;然后采用残差序列对测量噪声协方差进行估计,利用加权因子将当前的噪声协方差矩阵与估计值组合成为新的测量噪声协方差阵R,有效避免了不准确状态估计的局限性.仿真结果表明:在时变噪声协方差的条件下,所提出的自适应容积卡尔曼算法的跟踪精度明显提高.     

一种基于Shi-Tomasi和改进LBP的特征匹配及目标定位快速算法

针对机器人伺服抓取中对定位精度和实时性均要求较高的问题, 提出一种特征匹配及目标定位快速算法. 首先, 采用Shi-Tomasi检测算法提取特征点; 其次, 提出一种新的特征描述子定义方法： 先以特征点为中心截取子图像, 利用二维Gauss函数偏导数确定特征方向, 再根据特征方向对局部图像做旋转处理, 提取旋转后标准局部图像局部二值模式作为特征描述子, 该描述子具有良好的局部性以及平移、 旋转不变性; 最后, 通过计算特征描述子间的Hamming距离实现特征匹配, 估计单应性矩阵, 定位目标在场景中的位置和方向. 实验结果表明, 该算法匹配速度快、 定位精度高、 稳定性好, 能满足机器人伺服抓取中定位精度和实时性的要求.     

制约河南省民办高校体育社团发展因素的分析

随着高校教育教学改革发展和素质教育的不断推进,大学生体育社团在高校体育活动中的地位和作用已被越来越多的民办高校所重视。由于民办高校自身条件所限,大学生体育社团还没有发挥其应有的作用。本文通过运用文献资料、访谈等方法,分析制约其发展的诸多因素,提出相应对策,以促进民办高校体育社团健康、快速的发展。     

一种低渗层气井保护型洗井液体系

对于埋藏较深(2 500 m)的特低孔、超低渗砂岩气藏,在钻完井过程中,通常使用2%Na Cl溶液进行洗井施工;并没有考虑与储层流体的配伍性,以及气井对洗井液的密度要求,致使在实际作业中常有井喷、井涌的事故发生;加之该类洗井液的过度滤失会造成储层的水锁伤害。经过对多种活性剂的筛选评价,以及根据在已有油田的应用效果,得到一种新型防水锁处理剂,在此基础上,添加加重剂(KCl与HCOONa复配),研制适用于井深大于2 500 m的特低孔、超低渗砂岩气藏的洗井液体系,使其密度在1.00~1.60 g/cm~3的范围可调。得到配方为:0.5%SATRO+0.05%烷基磺酸钠+10%甲醇+0.02%FX-02+加重剂(KCl与HCOONa复配)。该体系不仅具有新型防水锁剂的各项优质性能;而且达到了低渗层气井对密度的要求,能减缓储层岩心自吸作用,具有良好的防水锁效果,表面张力较小,储层岩心渗透率恢复率大于95%。运用该体系对吉林王府区块的5口气井(CS1-1、CS-1、CS-5、CS-6、CS-7)进行了现场洗井施工,确定该井区内使用的洗井液密度为1.05 g/cm~3,洗井后5口气井产气量普遍升高,且实际产量均高于投产预测值,具有显著的保护储层和增产的效果。     

经济不发达地区的发展战略研究与对策

1987年11月10日～11月15日,中国科学院科技政策与管理科学研究所和贵州省干部智力开发中心于贵阳市联合召开全国区域发展战略研讨会。全国各省市200余位专家学者与会。现选择以下论文摘要以飨读者。     

海南岛通什地区自然人群红细胞葡萄糖6—磷酸脱氢酶缺乏的调查报告

调查结果证明:通什地区人群中红细胞6——砱酸葡萄糖脱氢酶(Glucose—6—phosphate dehydrogenase简称G—6—PD)活性的正常值为6.86—16.70 NBT单位。874人G—6—PD活性的调查结果表明,通什地区人群G—6—PD总缺乏率为4.35％,黎族缺乏率率为6.06％,汉族为3.23％,黎族明显高于人汉族(P<0.05)。而且男性缺乏率高于女性。     

正交变换在化学上的应用——原子轨道的杂化

杂化轨道理论首先是由保林(L·pauling)和斯来脱(J·C·Slater)在1931年提出的。后来,保林又把 d 轨道组合进去,得到 S—P—d 杂化轨道,以解释络离子的结构问题。唐敖庆教授等提出造一般键函数的矩阵变换法,并把 f 轨道组合进去,得到 S—P—d—f 杂化轨道。使这一理论更臻完善,本文主要用正交变换来讨论 S—P 杂化轨道。1、正交矩阵     

黄淮流域夏大豆高产栽培技术

黄淮流域作为我国夏大豆的主产区,在我国大豆生产中占有重要位置.我们以许昌地区为例,针对当前大部分地区大豆管理粗放的现状,经过几年的研究,总结出了一套大豆亩产250千克高产栽培技术,经过示范推广,效果很好.     

一种可实现两平动自由度并联机构运动学标定方法

针对一种两平动自由度并联机构，提出了一种识别几何参数误差的方法，能有效补偿机构的动平台位姿耦合误差．忽略两组平行杆的相对杆长误差，将机构简化成仅含转动副的5杆铰接机构，建立了含有8个几何参数误差模型，即4个杆长误差和4个主动关节铰点坐标误差．研究表明，并联拓扑结构使动平台沿两个正交轴的位置误差和姿态误差具有强耦合性．给出标定坐标系原点，通过仅检测动平台沿标定坐标系任一单轴的位置误差，识别出系统的几何误差全集．计算机仿真和实验结果表明，通过这种方法，可使机构的动平台定位精度达到0．05mm．     

缺位Keggin阴离子SiW11O39^8—的酯基锡杂多配合物的合成及性质

利用酯基锡与缺位Keggin结构阴离子SiW11O8-39反应,合成了8种新的杂多阴离子--有机锡配合物.M5[(R′OOCCHR″CH2Sn)(SiW11O39)]*xH2O(M=K+,(Me4N)+;R′=CH3-,CH3CH2-,n-Bu-;R″=H,CH3-),通过元素分析、IR光谱、UV电子光谱、1H NMR、TGA-DSC热分析等测试手段对标题配合物进行了表征和性质研究.